皆さんこんにちは。会津大の矢口です。
Raspberry Pi 2等、プロトタイプ用のハードウエアにOpenRTMに載せる場合、Debian系 (apt-get)でパッケージが登録されていれば(Raspbian Whyzzy)、OpenRTMのインストールは簡単に行えます。
しかしながら、Raspberry Pi 3や、Navio2に添付されるEmlid謹製のRaspbianでは、Jessieを使わざるを得ないケースがあり、こちらはOpenRTMのサポートが直接なされていないので、非常に面倒くさいことになります。
このサポートされていないハードウエア, OSのために、大体こんな感じで最新版が入りますよという手順を紹介したいと思います。
1. 先ずはアップデート
apt-get update
apt-get upgrade
apt-get dist-upgrade
辺りで、アップデートを完了しておいてください。
2. 依存関係のある一般ソフトウエアの導入
apt-get install sudo python-dev git cmake uuid-dev doxygen
sudoやpython-dev, git等は、Raspbian Jessieではもうすでにインストールされているので、特に必要はありませんが、
cmake, uuid-dev, doxygen等は含まれていない可能性があるのでしっかりとインストールをお願いします。
3. 最新版の関連ソフトウエアをダウンロード
wget http://sourceforge.net/projects/omniorb/files/omniORB/omniORB-4.2.1/omniORB-4.2.1-2.tar.bz2
wget http://sourceforge.net/projects/omniorb/files/omniORBpy/omniORBpy-4.2.1/omniORBpy-4.2.1-2.tar.bz2
wget http://www.openrtm.org/pub/OpenRTM-aist/cxx/1.1.2/OpenRTM-aist-1.1.2.tar.gz
wget http://www.openrtm.org/pub/OpenRTM-aist/python/1.1.2/OpenRTM-aist-Python-1.1.2.tar.gz
wget -O rtctree-4.1.0.tar.gz https://github.com/gbiggs/rtctree/archive/v4.1.0.tar.gz
wget -O rtsprofile-4.1.0.tar.gz https://github.com/gbiggs/rtsprofile/archive/v4.1.0.tar.gz
wget -O rtshell-4.1.0.tar.gz https://github.com/gbiggs/rtshell/archive/v4.1.0.tar.gz
2016.9.28日当時では、最新構成は
- OmniORB-4.2.1-2
- OmniORBpy-4.2.1-2
- OpenRTM-aist-1.1.2
- OpenRTM-aist-Python-1.1.2
- rtctree-4.1.0
- rtsprofile-4.1.0
- rtshell-4.1.0
です。
その時の最新を取得すれば大体うまく動作するのではないかと思いますが、
OmniORB等は最新でなくても動作はしますので、最新でなくてもいい場合は、
apt-get install omniORB omniORB-devel omniORB-servers omniORB-doc
apt-get install omniORBpy omniORBpy-devel omniORBpy-standard
などとすれば、上2行分のソースからのインストールは省けます。
なお、私はpythonで動かしたいので、python用のものも導入します。
4. 解凍します
tar -xf omniORB-4.2.1-2.tar.bz2
tar -xf omniORBpy-4.2.1-2.tar.bz2
tar -xf OpenRTM-aist-1.1.2.tar.gz
tar -xf OpenRTM-aist-Python-1.1.2.tar.gz
tar -xf rtctree-4.1.0.tar.gz
tar -xf rtsprofile-4.1.0.tar.gz
tar -xf rtshell-4.1.0.tar.gz
フォルダ名が若干変わるようです。展開されたフォルダ名を確認してください。
5. OmniORB, OmniORB-pyのインストール
先ずは OmniORBのインストール。
cd omniORB-4.2.1
mkdir build
cd build
../configure
make
make install
cd ../../
続いて、 OmniORB-pyのインストール。
cd omniORBpy-4.2.1
mkdir build
cd build
../configure
make
make install
cd ../../
やり方はシンプルなのですが、OmniORB-4.2.1のインストールを直接行うと、大体1時間くらいはかかる感じがします。
Debian系のOSがあれば、../configure実行時に --host=arm-linux-gnueabi等の指定をして、クロスコンパイルする方法などがあります。
6. 本丸、 OpenRTM-aistのインストール
cd OpenRTM-aist-1.1.2
./configure
make
sudo make install
cd ../
doxygenをインストールしていなければ、
./configure --without-doxygen
と、オプションを指定すればコンパイル可能です。
こちらも大体ふつうにインストールできますが、これも非常に長い…。2時間くらいかかる感じがします。（実測はしてないです）
7. その他、Python使う系のインストール
cd OpenRTM-aist-Python-1.1.2
python setup.py build
sudo python setup.py install
cd ../
cd rtshell-4.1.0
sudo python setup.py install
cd ../
cd rtctree-4.1.0
sudo python setup.py install
cd ../
cd rtsprofile-4.1.0
sudo python setup.py install
cd ../
もしかすると、rtsprofile-4.1.0がうまく入らないケースもあるようですが…。
大体こんな感じで終わります 🙂
以下は完璧でないスクリプトです。
#!/bin/sh
apt-get update
apt-get upgrade
apt-get dist-upgrade
apt-get install sudo python-dev git cmake uuid-dev doxygen
cd <code></code>dirname $0<code></code>
cdir=${PWD}
wget http://sourceforge.net/projects/omniorb/files/omniORB/omniORB-4.2.1/omniORB-4.2.1-2.tar.bz2
wget http://sourceforge.net/projects/omniorb/files/omniORBpy/omniORBpy-4.2.1/omniORBpy-4.2.1-2.tar.bz2
wget http://www.openrtm.org/pub/OpenRTM-aist/cxx/1.1.2/OpenRTM-aist-1.1.2.tar.gz
wget http://www.openrtm.org/pub/OpenRTM-aist/python/1.1.2/OpenRTM-aist-Python-1.1.2.tar.gz
wget -O rtctree-4.1.0.tar.gz https://github.com/gbiggs/rtctree/archive/v4.1.0.tar.gz
wget -O rtsprofile-4.1.0.tar.gz https://github.com/gbiggs/rtsprofile/archive/v4.1.0.tar.gz
wget -O rtshell-4.1.0.tar.gz https://github.com/gbiggs/rtshell/archive/v4.1.0.tar.gz
tar -xf omniORB-4.2.1-2.tar.bz2
tar -xf omniORBpy-4.2.1-2.tar.bz2
tar -xf OpenRTM-aist-1.1.2.tar.gz
tar -xf OpenRTM-aist-Python-1.1.2.tar.gz
tar -xf rtctree-4.1.0.tar.gz
tar -xf rtsprofile-4.1.0.tar.gz
tar -xf rtshell-4.1.0.tar.gz
cd ${cdir}/omniORB-4.2.1
mkdir build
cd build
../configure
make
make install
cd ${cdir}/omniORBpy-4.2.1
mkdir build
cd build
../configure
make
make install
cd ${cdir}/OpenRTM-aist-1.1.2
./configure --without-doxygen
make
sudo make install
cd ${cdir}/OpenRTM-aist-Python-1.1.2
python setup.py build
sudo python setup.py install
cd ${cdir}/rtshell-4.1.0
sudo python setup.py install
cd ${cdir}/rtctree-4.1.0
sudo python setup.py install
cd ${cdir}/rtsprofile-4.1.0
sudo python setup.py install
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このトピックは
YAGU1が8年、 2ヶ月前に変更しました。
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