イベント概要

◎すでに終了したイベントです

ロボットショーケースは、文部科学省が管理する「ユニバーサル未来社会推進協議会」のプロジェクトとして開催された。目的は、「先端ロボットが活躍し、老若男女、身体の状況に関わらず、さらに国籍も超え、全人類が皆、ストレスフリーな生活の実現に必要な幅広いサービスを享受できるユニバーサル未来社会の実現を目指したショーケースを実施する」としている。

日　時：2021年7月30日（金曜日）13時00分～16時00分
場　所：オンライン（Zoom）開催
内　容：基調講演や、ロボットショーケースと題した16台のロボットによるデモンストレーションなど

文部科学省「ロボットショーケースの開催について」HP
出典：文部科学省ホームページ　（https://www.mext.go.jp/）

会津大学が参加したきっかけ

会津大学ロボット事業プロジェクトマネージャー
特任教授　屋代 眞

会津大学は「クラウドロボティックス」としてクラウドとロボットの連携、特に複数ロボットの連携や情報の共有などをロボット研究の重要な柱の一つとして研究しています。RSNPという通信機能を使った芝浦工大のロボット研究チームとは今までも共同でデモや実験を行っており、今回は今まで会津大学で行ってきたクラウドを通じたロボット連携や遠隔操作の技術を、他のロボット群や遠隔制御機能との連携にも応用できることを示すために、グループの一員として参加しました。

会津大学遠隔操作システム

◎システム概要
システムの構成の概要を下図に示します。

 

今回のシステムでは、WEBの操作画面上のボタンを押すと、RSNP(Robot Service Networking Protocol)通信※1にてRSNPサーバーからRSNPユニット※2内のRSNPクライアントに対して目標地点の情報が送られてきます。
受信したメッセージはRSNPユニット内にてロボットに搭載された各ミドルウェアの操作コマンドに変換されます。本システムにおいては、ロボットミドルウェアにROSを採用していますので、ROSのメッセージ形式にてRSNPユニット⇔ロボット間でPubSub通信を行い、目標地点情報が移動指示としてロボットに配信されます。ロボットは、受信した移動指示に従い、目的地までの経路計画を行った上で自律移動を行います。ロボットからは逆の順番で自己位置とステータス情報をRSNPサーバーへ配信しています。
また、使用したロボットは、ヴィンストン株式会社製の研究開発用台車ロボットのメガローバー v2.0です。


ヴィンストン株式会社
メガローバー v2.0

　
　
会津大学のLICTiA 1階にて、初期位置・会議室1~3までの合計4地点を結ぶ3パターンの経路に分けて走行しました。

 

WEB上の操作画面上に各地点に対応するボタンA～Dをそれぞれ設定し、ボタンを押すと予め設定した地点に向かってロボットが移動します。
なお、実走の様子は当日の動画（YouTube 5:53～）にてご確認頂けます。

◎当日の所感
リハーサルでは順調に動作していましたが、本番ではサーバー側との連携もあり映像の遅延や途切れが発生してしまいました。最後のセッションでは上手く動作出来たのは本当に良かったと思います。
今回、2019年度2020年度と会津大学・TIS株式会社及び弊社で、自律移動ロボットの共同研究開発※3を行ってきました。今回そのロボットを、インターネットを介した外部接続にて動作検証する良い機会で良い経験となりました。なお、今回使用したロボットのソフトウェアは弊社GitHub※4上でも公開されておりますので、ご興味が御座いましたら、是非ご覧下さい。
最後に、今回デモを実施するにあたりご協力頂いた関係者の皆様、本当にありがとうございました。

※1：RSNPとは - http://robotservices.org/index.php/aboutrsnp/
※2：RSNPユニットの詳細 - https://github.com/koichirokato/RSNPUnit
※3：（2019年度共同研究）　
　「在庫管理システムと自律移動配送ロボットを連携させたラストワンマイルの自動化に係る実証実験」- https://rtc-fukushima.jp/technical/3485/
　　（2020年度共同研究）
　「動体物の位置を考慮した複数移動ロボットの動的ナビゲーション」- https://rtc-fukushima.jp/technical/4960/
※4：日本アドシスGitHubリポジトリ - https://github.com/jadsys

 

担当：熊田誠也（株式会社日本アドシス）

 

当日の動画

ロボットショーケース動画まとめ（YouTube）
https://www.youtube.com/playlist?list=PLGpGsGZ3lmbD_5TJz-bsdyFE1krx2Plc3

右側のYouTube「RSi芝浦工業大学Gの展示内容」の5:30～9:40が、会津大学チームのデモとなります。