概要

2021年12月4日～5日、12月11日～12日に福島県南相馬市の福島ロボットテストフィールド（以下、RTF）で、Arduinoを使用したロボットの組み立てと制御プログラミング講習会を開催しました。
本講習では、Arduinoを使用したLEDの点灯、ガトリングガンの組み立て・Arduinoを使用したガトリングガンの制御、6足歩行ロボットの組み立て・ライントレース、障害物検知制御などを地元の学生を対象に行いました。

小型ロボットの組み立て・Arduinoを使用したロボット制御の講習会

Arduinoを使用したLEDの点灯
12月4日の前半は、Arduinoを使用したLEDの点灯を行いました。本講習では、Arduinoで使用できるビジュアルプログラミング言語のArduBlockを使うことで、直感的で分かりやすいプログラミングを学ぶことができます。LEDの常時点灯、LEDの点滅、ボタンを押したらLED点灯などArduBlockでは、部品化された命令ブロックなどを組み替えることで簡単に動作を変えられます。

 

ガトリングガンの組み立て・Arduinoを使用したガトリングガンの制御
12月4日の後半～5日の前半は、ガトリングガンの組み立てとArduinoを使用したガトリングガンの制御を行いました。ガトリングガンでは、ハードウェアの組み立てとソフトウェアの両方を学ぶことができます。今回は、ガトリングガンにサーボモータを取り付け、ボタンを押したら輪ゴムを1発ずつ発射できるように制御しました。

 

6足歩行ロボットの組み立て・ライントレース、障害物検知制御
12月5日の後半は、6足歩行ロボットの組み立てとジョイスティック操作による2対2のサッカーゲームを行いました。
12月11日～12日は、ラインセンサで線を認識し自律走行させるライントレース、距離センサによる障害物検知を行いました。6足歩行ロボットでは、ジョイスティックやセンサを用いたロボット制御を学ぶことができます。

まとめ

今回は、ArduBlockを使用した直感的で分かりやすいプログラミングだったため、何回かプログラミングすると慣れた手つきで操作していた印象です。
6足歩行ロボットでのサッカーゲームでは、ネジの閉めが緩かったせいか動かしている途中で足が外れてしまうロボットなどもありました。
ライントレースや障害物検知では、ロボットが走行時に揺れることでラインセンサが正しく認識しなかったり、ロボットの旋回が足りず距離センサがうまく認識しなかったりと動きの調整などで苦戦している姿が見られました。
最終的には、講師を担当したタケルソフトウェア山崎様や福島大学・会津大学の学生TAのサポートのおかげで、多くの学生がライントレースや障害物検知をできていたので良かったと思います。

株式会社FSK　産業システム部
穴澤　剛士