トップページ フォーラム RTコンポーネントについて Raspbian Jessie等、サポートされないハードウエアへのOpenRTMのインストールについて (Debian系)

このトピックには3件の返信が含まれ、2人の参加者がいます。1 年、 6 ヶ月前 n-ando さんが最後の更新を行いました。

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    投稿
  • #1363

    YAGU1
    参加者

    皆さんこんにちは。会津大の矢口です。

    Raspberry Pi 2等、プロトタイプ用のハードウエアにOpenRTMに載せる場合、Debian系 (apt-get)でパッケージが登録されていれば(Raspbian Whyzzy)、OpenRTMのインストールは簡単に行えます。
    しかしながら、Raspberry Pi 3や、Navio2に添付されるEmlid謹製のRaspbianでは、Jessieを使わざるを得ないケースがあり、こちらはOpenRTMのサポートが直接なされていないので、非常に面倒くさいことになります。

    このサポートされていないハードウエア, OSのために、大体こんな感じで最新版が入りますよという手順を紹介したいと思います。

    1. 先ずはアップデート

    apt-get update
    apt-get upgrade
    apt-get dist-upgrade

    辺りで、アップデートを完了しておいてください。

    2. 依存関係のある一般ソフトウエアの導入

    apt-get install sudo python-dev git cmake uuid-dev doxygen

    sudoやpython-dev, git等は、Raspbian Jessieではもうすでにインストールされているので、特に必要はありませんが、
    cmake, uuid-dev, doxygen等は含まれていない可能性があるのでしっかりとインストールをお願いします。

    3. 最新版の関連ソフトウエアをダウンロード

    wget http://sourceforge.net/projects/omniorb/files/omniORB/omniORB-4.2.1/omniORB-4.2.1-2.tar.bz2
    wget http://sourceforge.net/projects/omniorb/files/omniORBpy/omniORBpy-4.2.1/omniORBpy-4.2.1-2.tar.bz2
    wget http://www.openrtm.org/pub/OpenRTM-aist/cxx/1.1.2/OpenRTM-aist-1.1.2.tar.gz
    wget http://www.openrtm.org/pub/OpenRTM-aist/python/1.1.2/OpenRTM-aist-Python-1.1.2.tar.gz
    wget -O rtctree-4.1.0.tar.gz https://github.com/gbiggs/rtctree/archive/v4.1.0.tar.gz
    wget -O rtsprofile-4.1.0.tar.gz https://github.com/gbiggs/rtsprofile/archive/v4.1.0.tar.gz
    wget -O rtshell-4.1.0.tar.gz https://github.com/gbiggs/rtshell/archive/v4.1.0.tar.gz

    2016.9.28日当時では、最新構成は
    – OmniORB-4.2.1-2
    – OmniORBpy-4.2.1-2
    – OpenRTM-aist-1.1.2
    – OpenRTM-aist-Python-1.1.2
    – rtctree-4.1.0
    – rtsprofile-4.1.0
    – rtshell-4.1.0
    です。
    その時の最新を取得すれば大体うまく動作するのではないかと思いますが、
    OmniORB等は最新でなくても動作はしますので、最新でなくてもいい場合は、

    apt-get install omniORB omniORB-devel omniORB-servers omniORB-doc
    apt-get install omniORBpy omniORBpy-devel omniORBpy-standard
    などとすれば、上2行分のソースからのインストールは省けます。
    なお、私はpythonで動かしたいので、python用のものも導入します。

    4. 解凍します

    tar -xf omniORB-4.2.1-2.tar.bz2
    tar -xf omniORBpy-4.2.1-2.tar.bz2
    tar -xf OpenRTM-aist-1.1.2.tar.gz
    tar -xf OpenRTM-aist-Python-1.1.2.tar.gz
    tar -xf rtctree-4.1.0.tar.gz
    tar -xf rtsprofile-4.1.0.tar.gz
    tar -xf rtshell-4.1.0.tar.gz

    フォルダ名が若干変わるようです。展開されたフォルダ名を確認してください。

    5. OmniORB, OmniORB-pyのインストール

    先ずは OmniORBのインストール。

    cd omniORB-4.2.1
    mkdir build
    cd build
    ../configure
    make
    make install
    cd ../../

    続いて、 OmniORB-pyのインストール。

    cd omniORBpy-4.2.1
    mkdir build
    cd build
    ../configure
    make
    make install
    cd ../../

    やり方はシンプルなのですが、OmniORB-4.2.1のインストールを直接行うと、大体1時間くらいはかかる感じがします。
    Debian系のOSがあれば、../configure実行時に –host=arm-linux-gnueabi等の指定をして、クロスコンパイルする方法などがあります。

    6. 本丸、 OpenRTM-aistのインストール

    cd OpenRTM-aist-1.1.2
    ./configure
    make
    sudo make install
    cd ../

    doxygenをインストールしていなければ、
    ./configure –without-doxygen
    と、オプションを指定すればコンパイル可能です。

    こちらも大体ふつうにインストールできますが、これも非常に長い…。2時間くらいかかる感じがします。(実測はしてないです)

    7. その他、Python使う系のインストール

    cd OpenRTM-aist-Python-1.1.2
    python setup.py build
    sudo python setup.py install
    cd ../

    cd rtshell-4.1.0
    sudo python setup.py install
    cd ../

    cd rtctree-4.1.0
    sudo python setup.py install
    cd ../

    cd rtsprofile-4.1.0
    sudo python setup.py install
    cd ../

    もしかすると、rtsprofile-4.1.0がうまく入らないケースもあるようですが…。
    大体こんな感じで終わります 🙂

    以下は完璧でないスクリプトです。

    
    #!/bin/sh
    
    apt-get update
    apt-get upgrade
    apt-get dist-upgrade
    apt-get install sudo python-dev git cmake uuid-dev doxygen
    
    cd <code></code>dirname $0<code></code>
    cdir=${PWD}
    
    wget http://sourceforge.net/projects/omniorb/files/omniORB/omniORB-4.2.1/omniORB-4.2.1-2.tar.bz2
    wget http://sourceforge.net/projects/omniorb/files/omniORBpy/omniORBpy-4.2.1/omniORBpy-4.2.1-2.tar.bz2
    wget http://www.openrtm.org/pub/OpenRTM-aist/cxx/1.1.2/OpenRTM-aist-1.1.2.tar.gz
    wget http://www.openrtm.org/pub/OpenRTM-aist/python/1.1.2/OpenRTM-aist-Python-1.1.2.tar.gz
    wget -O rtctree-4.1.0.tar.gz https://github.com/gbiggs/rtctree/archive/v4.1.0.tar.gz
    wget -O rtsprofile-4.1.0.tar.gz https://github.com/gbiggs/rtsprofile/archive/v4.1.0.tar.gz
    wget -O rtshell-4.1.0.tar.gz https://github.com/gbiggs/rtshell/archive/v4.1.0.tar.gz
    
    tar -xf omniORB-4.2.1-2.tar.bz2
    tar -xf omniORBpy-4.2.1-2.tar.bz2
    tar -xf OpenRTM-aist-1.1.2.tar.gz
    tar -xf OpenRTM-aist-Python-1.1.2.tar.gz
    tar -xf rtctree-4.1.0.tar.gz
    tar -xf rtsprofile-4.1.0.tar.gz
    tar -xf rtshell-4.1.0.tar.gz
    
    cd ${cdir}/omniORB-4.2.1
    mkdir build
    cd build
    ../configure
    make
    make install
    
    cd ${cdir}/omniORBpy-4.2.1
    mkdir build
    cd build
    ../configure
    make
    make install
    
    cd ${cdir}/OpenRTM-aist-1.1.2
    ./configure --without-doxygen
    make
    sudo make install
    
    cd ${cdir}/OpenRTM-aist-Python-1.1.2
    python setup.py build
    sudo python setup.py install
    
    cd ${cdir}/rtshell-4.1.0
    sudo python setup.py install
    
    cd ${cdir}/rtctree-4.1.0
    sudo python setup.py install
    
    cd ${cdir}/rtsprofile-4.1.0
    sudo python setup.py install
    
    • このトピックは YAGU1が1 年、 7 ヶ月前に変更しました。
    • このトピックは YAGU1が1 年、 7 ヶ月前に変更しました。
    #1364

    YAGU1
    参加者

    すみません。途中のところがなんか変ですね(汗
    ちょっと改善が難しいかもしれないです…。

    • この返信は1 年、 7 ヶ月前に  YAGU1 さんが編集しました。
    #1397

    YAGU1
    参加者

    追加です。

    どうやら、OpenRTMを入れる前にOpenCVを入れておくと、USBCamera系のコンポーネントも入るようです。
    sudo apt-get install libopencv-dev opencv-python
    この辺りを入れておくとよさそうです。

    Yuichi Yaguchi

    #1435

    n-ando
    参加者

    raspbian/jessie についてはパッケージが用意されていますが、これではRasPi3では使えませんか?

    http://openrtm.org/pub/Linux/raspbian/dists/jessie/

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