概要
シミュレータChoreonoidで6軸アームを操作することが可能です。
PS4コントローラをPCに接続することで、アームの操作を行うことができます。
PS4コントローラを持っていない場合は、Choreonoidに仮想ジョイスティック機能があるので、そちらを使用することでアームの操作を行うことができます。
このアームはAll3DP社のBCN3D Moveo（https://all3dp.com/bcn3d-moveo-open-source-3d-printed-robot/）を参考に会津大学とGClue(http://www.gclue.com/)が共同で開発を行った実在機器をChoreonoid用にモデル化したものです。（本サイトではこれをGClueアームと呼んでいます）
Choreonoid用GClueアームモデル
|
準備
下記URLの「マニュアル」→「Choreonoid 最新版（開発版） マニュアル」より開発版のインストール手順に従いChoreonoidのインストールを行います。
http://choreonoid.org/ja/
OpenRTMも必要となるため、本サイトの「ミドルウェア」→「OpenRTM-aist」よりインストールを行います。
インストールが完了したら、ChoreonoidでOpenRTMが使用できるように設定を変更します。
カレントディレクトリをchoreonoidに変更します。
$ cd ~/choreonoid
CMakeによるビルド設定を修正します。
$ ccmake .
以下の4項目をONに変更します。
- BUILD_CORBA_PLUGIN
- BUILD_OPENRTM_PLUGIN
- BUILD_OPENRTM_SAMPLES（任意）
- ENABLE_CORBA
次にRTC_GameControllerを下記URLよりダウンロードします。
ダウンロードしたディレクトリをchoreonoid/lib/choreonoid-1.7/rtc直下に解凍し、下記URLの「ドキュメント」の"RTC概要_RTC_GameController.pdf"に従いビルドします。
https://rtc-fukushima.jp/component/1129/
本ページよりGClueアーム操作に必要なファイルをダウンロードし、下記のディレクトリに配置します。
- BCN3DArmRTC_src内のファイル(*.h/*.cpp)とBCN3D-Moveo内のファイル（*.cnoid/*.xml）は、choreonoid/sample/OpenRTM直下
- BCN3DArmRTC_src内のファイル(*.so)は、choreonoid/lib/choreonoid-1.7/rtc直下
- BCN3D-Moveoディレクトリをchoreonoid/share/model直下
※ソースファイルのコンパイルを行う際は、choreonoid/sample/OpenRTM直下のCMakeLists.txtファイルに下記の3行を追加してください。
・add_cnoid_body_io_rtc(BCN3D_ArmRTC BCN3D_ArmRTC.cpp)
・add_cnoid_sample_rtc(BCN3DArmJSControllerRTC BCN3DArmJSControllerRTC.cpp)
・add_cnoid_sample_rtc(VirtualJoystickRTC VirtualJoystickRTC.cpp)
ライセンス
BCN3D-Moveo：MIT License
BCN3DArmRTC_src：BSD 3-clause "New" or "Revised" License
起動方法
カレントディレクトリをchoreonoidに移動します。
$ cd choreonoid
プロジェクトファイル（OpenRTM-BCN3DArm.cnoid)を引数に設定しChoreonoidを起動します。
【PS4コントローラ接続時】
$ bin/choreonoid sample/OpenRTM/OpenRTM-BCN3DArm.cnoid
【仮想ジョイスティック接続時】
$ bin/choreonoid sample/OpenRTM/OpenRTM-BCN3DArm-VirtualJS.cnoid
※Choreonoidを起動して「RTCダイアグラム」上にRTCが存在しない（空白）の場合、「RTCリスト」より下記の3つをマウスでドラッグし「RTCダイアグラム」にドロップします。
- RTC_GameController（PS4コントローラ接続時）
- VirtualJoystickRTC（仮想ジョイスティック接続時）
- BCN3DArmJSControllerRTC
- BCN3D-Moveo-BCN3D_ArmRTC
後は、同一名称の入出力ポート同士を接続したら、シミュレーションを行えます。
シミュレーションの開始・終了方法については、下記を参照ください。
http://choreonoid.org/ja/manuals/latest/simulation/execution-and-playback.html
操作方法
【PS4コントローラ接続時】
□ボタン + 十字キー左右 ： 体の回転
×ボタン + 十字キー上下 ： 体の前後移動
△ボタン + 十字キー左右 ： 腕の回転
○ボタン + 十字キー上下 ： 腕の上下移動
L1ボタン + 十字キー上下： 手首の上下移動
R1ボタン + 十字キー左右： 指の開閉
【仮想ジョイスティック接続時】
Xキー + ←/→キー： 体の回転
Aキー + ↑/↓キー： 体の前後移動
Yキー + ←/→キー： 腕の回転
Bキー + ↑/↓キー： 腕の上下移動
Lキー + ↑/↓キー： 手首の上下移動
Kキー + ←/→キー： 指の開閉
※仮想ジョイスティックには、L1、R1ボタンに対応するキーが存在しないため、
LキーをL1ボタン、KキーをR1ボタンとして代用。
ダウンロードファイル
BCN3DArmRTC_src.zip
BCN3D-Moveo.zip