2023年5月24日 Choreonoid tips⑪ 【Hector SLAMによる地図生成】 本記事では、ChoreonoidとROSパッケージを使ってHector SLAMによる地図生成を行う手順を紹介します。 Hector SLAMは、独国ダルムシュタット工科大学のロボット研究チーム”Hector”のメンバー […]
2023年3月7日 VMware Workstation PlayerとRaspberry PiとのROSトピック通信 前回はRaspberry Pi 3B+でUbuntu Mate 18.04を起動してROSをインストールする方法を解説しました。 今回はRaspberry Pi 3B+のUbuntu Mate 18.04で実行したROS […]
2023年1月24日 Raspberry PiへのUbuntuのインストールとROSのインストール 今回はRaspberry Pi 3B+でUbuntu Mate 18.04を起動して、ROSを実行する方法を解説します。 1. 準備物 ・PC(Windows) ・RaspberryPi一式 － Raspberry […]
2022年12月12日 Choreonoid tips ⑩【BodyROSでパブリッシュされるセンサ情報】 本記事では、ChoreonoidとROSの連携でBodyROSアイテムを追加した際にパブリッシュされるセンサ情報（ROSトピック）について解説します。 1. 使用した環境 ・Ubuntu 20.04 LTS ・ROS N […]
2022年11月28日 OpenCV tips ③【OpenCVのバージョン競合でArUcoマーカの認識ができない!?】 OpenCV 4.5.5を使用してArUcoマーカを認識し、画像をROSトピックでパブリッシュしてRvizに表示しようとした際に、ROSのOpenCV 3.2.0とOpenCV 4.5.5のバージョン競合によりArUco […]
2022年10月27日 Choreonoid tips ⑨【（PCL＋Ubuntu）3次元点群データの取得】 今回はChoeonoidで3次元点群データを取得する方法について解説します。 本記事は、ChoreonoidとPCLのインストールを行っていることが前提となりますので、済んでいない場合は、Choreonoid（以下のCh […]
2022年9月22日 Choreonoid tips ⑧【Navigation Stackを使った自律移動】 本記事では、ChoreonoidとROSを使ってナビゲーションを行う手順を紹介します。 今回のナビゲーションに使用したnavigationメタパッケージは、既存地図での自己位置推定、障害物情報の管理、経路計画の機能が備わ […]
2022年9月6日 Choreonoid tips ⑦【gmappingを使ったSLAM】 本記事では、ChoreonoidとROSを使ってSLAM（Simultaneous Localization and Mapping）を行う手順を紹介します。 今回は地図生成にgmappingパッケージを使用しました。g […]
2022年7月15日 OpenCV tips ②【C++でArUcoマーカの生成・検出を行う】 前回は「OpenCV」＋「Python」でArUcoマーカを生成・認識する手順について解説しましたので、今回は「OpenCV」＋「C++」での手順を解説します。 1. 使用した環境 ・Ubuntu 18.04 LTS ・ […]
2022年6月15日 OpenCV tips ①【PythonでArUcoマーカの生成・検出を行う】 本記事では、OpenCV + PythonでArUcoマーカを生成・検出するまでの手順について解説します。 使用した環境 ・Ubuntu 18.04 LTS ・Python 3.6.9 ・OpenCV 4.5.5 Pyt […]