2023年9月15日 PCL点群データから画像を作成 本記事ではPCL点群データから画像を作成する方法を紹介します。 1. 使用する環境 ・Ubuntu 20.04 LTS ・PCL 1.8.1 ・OpenCV 4.2 2. プログラムのダウンロードとコンパイル 以下のリン […]
2023年8月7日 Open CV tips ④ 【ArUcoマーカによる位置推定】 「OpenCV tips ②【C++でArUcoマーカの生成・検出を行う】」でArUcoマーカの生成と検出を行いました。 本記事では、カメラで検出したマーカまでの位置を推定し、ROSのRvizに表示してみました。 使用し […]
2023年6月30日 【GCCのバージョン変更】Ubuntu 20.04でROSプログラムが実行時に強制終了 2023年5月末でUbuntu 18.04のサポートが終了しました。それに伴い、Ubuntu 18.04からUbuntu 20.04にアップグレードを行いましたが、Ubuntu 18.04では動作していたC++で開発した […]
2023年5月24日 Choreonoid tips⑪ 【Hector SLAMによる地図生成】 本記事では、ChoreonoidとROSパッケージを使ってHector SLAMによる地図生成を行う手順を紹介します。 Hector SLAMは、独国ダルムシュタット工科大学のロボット研究チーム”Hector”のメンバー […]
2023年3月7日 VMware Workstation PlayerとRaspberry PiとのROSトピック通信 前回はRaspberry Pi 3B+でUbuntu Mate 18.04を起動してROSをインストールする方法を解説しました。 今回はRaspberry Pi 3B+のUbuntu Mate 18.04で実行したROS […]
2023年1月24日 Raspberry PiへのUbuntuのインストールとROSのインストール 今回はRaspberry Pi 3B+でUbuntu Mate 18.04を起動して、ROSを実行する方法を解説します。 1. 準備物 ・PC(Windows) ・RaspberryPi一式 － Raspberry […]
2022年12月12日 Choreonoid tips ⑩【BodyROSでパブリッシュされるセンサ情報】 本記事では、ChoreonoidとROSの連携でBodyROSアイテムを追加した際にパブリッシュされるセンサ情報（ROSトピック）について解説します。 1. 使用した環境 ・Ubuntu 20.04 LTS ・ROS N […]
2022年11月28日 OpenCV tips ③【OpenCVのバージョン競合でArUcoマーカの認識ができない!?】 OpenCV 4.5.5を使用してArUcoマーカを認識し、画像をROSトピックでパブリッシュしてRvizに表示しようとした際に、ROSのOpenCV 3.2.0とOpenCV 4.5.5のバージョン競合によりArUco […]
2022年10月27日 Choreonoid tips ⑨【（PCL＋Ubuntu）3次元点群データの取得】 今回はChoeonoidで3次元点群データを取得する方法について解説します。 本記事は、ChoreonoidとPCLのインストールを行っていることが前提となりますので、済んでいない場合は、Choreonoid（以下のCh […]
2022年9月22日 Choreonoid tips ⑧【Navigation Stackを使った自律移動】 本記事では、ChoreonoidとROSを使ってナビゲーションを行う手順を紹介します。 今回のナビゲーションに使用したnavigationメタパッケージは、既存地図での自己位置推定、障害物情報の管理、経路計画の機能が備わ […]