8．コンポーネントの接続

PC側、Raspberry Pi側でネームサーバとコンポーネントを起動したのでRTSystemEditorでコンポーネント同士を接続します。
RTSystemEditorのName Service Viewの接続アイコンをクリックしRaspberry Piのホスト名+.local 、または、Raspberry PiのIPアドレスを[ネームサーバへ接続]のダイアログに入力します。そうすると、Name Service ViewにRaspWEBCamera0が表示されます。

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図8-1 RTSystemEditor: Raspberry Piに接続した画面

Name Service Viewから各コンポーネントをSystemDiagram上にドラッグアンドドロップし、データポートを接続します。その際にConnector Profileの設定はデフォルトでなく次の画像のように、Subscription TypeとPush Policyをnewに変更して接続してください。

図8-2 Connector Profile

図8-2 Connector Profile

データポートの接続が完了したら、「ALL」という緑色のアイコンをクリックし全てのコンポーネントをアクティベートしてください。
Raspberry Piに接続したWEBカメラから画像を取得できたら完了です。

9．他コンポーネントとの接続

WEBカメラコンポーネントとビューアコンポーネントの間にサンプルコンポーネントを挿むことによって、取得した画像に様々な効果を与えることができます。
ここでは一例を紹介します。
サンプルコンポーネントは下記の場所にあります。
スタートメニューから→[OpenRTM-aist 1.2.2 x86_64]→ [C++_OpenCV-Example]
・FlipComp
入力された画像を反転して出力します。反転の種類は左右反転、上下反転、上下左右反転の3種類あります。どれにするかはコンフィギュレーションで決定します。

図9-1 FlipCompの結果
図9-1 FlipCompの結果

・AffinComp
入力された画像にアフィン変換をかけ平行四辺形にして出力します。

図9-2 AffinCompの結果
図9-2 AffinCompの結果

熟練度クイズ

「OpenRTM-aistで画像取得コンポーネント作成」についての理解度をクイズで確認します。