OpenRTM-aistでEV3を操作 3.コンポーネントの接続と動作確認

5．コンポーネントを接続

5.1 RTSystemEditor起動

RTSystemEditorはスタートメニューの「OpenRTM-aist 1.2.2　x86_64」のRTSystemEditorから起動します。

5.2 ネームサーバに接続

RTSystemEditorの左側のName Service Viewのコンセントアイコンをクリックし、ネームサーバに接続します。

最初にPCのネームサーバに接続します。[ネームサーバへ接続]のダイアログに[localhost]と入力します。

次に、EV3のネームサーバへ接続します。Name Service Viewの接続アイコンをクリックし、EV3に表示されているIPアドレスを[ネームサーバへ接続]のダイアログに入力します。

5.3 コンポーネントの配置と接続

Name Service Viewには2つのネームサーバの状態が表示され、それぞれのネームサーバの下にC++ならTkJoyStick0,ConvertVel0,EV3Control0、PythonならTkJoyStick0,ConvertVel_Python0,EV3Control_Python0という3つのコンポーネントが表示されているはずです。RTSystemEditorのメニューバーのonlineエディタアイコン(ONと書かれたアイコン)をクリックし、SystemDiagramを開きます。
Name Service Viewから3つのコンポーネントをそれぞれRTSystemEditor上にドラッグアンドドロップし、次の画像のように接続します。

6．ソフトウェアジョイスティックでEV3を操作できることを確認

RTSystemEditorのメニューバーの緑の再生ボタンをクリックして、アクティベートします。
アクティベート後、ソフトウェアジョイスティックでEV3が操作できることを確認してください。
操作ができることを確認したら終了です。
RTSystemEditorの画面の赤の停止ボタンをクリックしてディアクティベートし、EV3に接続しているTeraTerm の画面でCtrl キー を押した状態で C キーを押してEV3用コンポーネントを終了してください。

その後、Name Service Viewのコンポーネント一覧の各コンポーネントを右クリックで選択し、Exitでコンポーネントを削除します。

以上で終了です。すでに作成されているコンポーネントを自分の環境で使用する方法と他の機器で起動しているコンポーネントとの接続方法について理解出来ましたか？
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