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OpenRTM-aistでEV3を操作 1.コンポーネントの作成と起動

OpenRTM-aistでEV3を操作

ここではEV3を操作する手順を通して、
すでに作成されているコンポーネントを自分の環境で使用する方法と
他の機器で起動しているコンポーネントと接続する方法について学習します。
コンポーネントはC++版とPython版を用意しています。
自分が使用したい方を選択してください。

事前準備

このトピックは以下のことを前提としています。

・e-ラーニング全体の事前準備を確認していること
OpenRTM-aistを使うための事前準備

・ここではWindows10を使って説明しています。OSやそのバージョンによりツールやコンポーネントの配置場所、画面の構成に違いがあることがあります。

・EV3は以下の資料の設定がされていること
EV3設定

※動画では、前準備である「1.コンポーネントをダウンロード」については、省略しています。

1.コンポーネントをダウンロード

前準備として必要なコンポーネントをPCにダウンロードします。以下のURLからC++版、Python版の使用する方を選択してコンポーネントをダウンロードしてください。
・C++
・値変換コンポーネント(ConvertVel)
https://rtc-fukushima.jp/component/4268/

・EV3制御用コンポーネント(EV3Control)
https://rtc-fukushima.jp/component/1703/

・Python

・値変換コンポーネント(ConvertVel_Python)
https://rtc-fukushima.jp/component/4277/

・EV3制御用コンポーネント(EV3Control_Python)
https://rtc-fukushima.jp/component/4273//

値変換コンポーネントをダウンロード後、解凍をしてください。

2.コンポーネントの作成と起動

2.1値変換コンポーネント起動

値変換コンポーネントを起動します。ダウンロードしたコンポーネントの言語に合わせてタブを選択してください。

C++で作成された値変換コンポーネントを起動します。

C++で作成されているコンポーネントは
CMakeとビルドを行い、コンポーネントを作成します。

スタートメニューからCMake (cmake-gui)を起動します。

CMakeは自分の環境にあった各種ファイルを生成します。
生成する各種ファイルはCMakeLists.txtの情報をもとに作成されます。

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図2-1 CMake: フォルダ選択画面

画面上部のテキストボックスWhere is the source codeには、値変換コンポーネントを解凍したフォルダConvertVel内のCMakeLists.txtを、Where to build the binariesには、値変換コンバータコンポーネントを解凍したフォルダのVelConv/buildを指定します。

次にConfigureボタンを押します。以下の画像のダイアログが表示されますので、生成したいプロジェクトの種類を指定します。インストールしているVisual Studioのバージョンに合わせて選択してください。

・Specifty the generator for project

Visual Studioバージョン 生成したいプロジェクトの種類
Visual Studio 2013 Visual Studio 12 2013
Visual Studio 2015 Visual Studio 14 2015
Visual Studio 2017 Visual Studio 15 2017
Visual Studio 2019 Visual Studio 16 2019
・Optional platform for generator

オペレーション 選択
32 bit win32
64 bit x64

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図2-2 CMake: プロジェクト選択画面

空欄のまま実行すると64bitで実行されます。

ダイアログでFinishを押すとConfigureが始まります。問題がなければ下部のログウインドウにConfiguring doneと出力されますので、続けてGenerateボタンを押します。Generating doneと表示されればプロジェクトファイル・ソリューションファイル等の出力が完了します。

次に、先ほど指定したbuild ディレクトリの中のConvertVel.slnをダブルクリックしてVisual Studioを起動します。

起動後、ソリューションエクスプローラーのALL_BUILD を右クリックし、ビルドを選択します。特に問題がなければ正常にビルドが終了します。ビルドが終了すればコンポーネントが作成されます。


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図2-3 Visual Studio: ALL_BUILD選択画面


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図2-4 Visual Studio: ビルド選択画面

次に、値変換コンポーネントを起動します。解凍したフォルダ内の「ConvertVel\build\src\Debug\ConvertVelComp.exe」をダブルクリックして値変換コンポーネントを起動します。


Pythonで作成されたコンポーネントを起動します。
ダウンロードしたPythonの値変換コンポーネントを解凍してください。解凍したフォルダのConvertVel_PythonComp.pyをダブルクリックして値変換コンポーネントを起動します。


2.2 TkJoyStickコンポーネント起動

スタートメニューの「OpenRTM-aist 1.2.2 x86_64」→「Python_Example」のTkJoyStickComp.batをクリックしてコンポーネントを起動します。


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図 2-5 TkJoyStickコンポーネント

2.3 ネームサーバ起動

ネームサーバを起動します。スタートメニューの 「OpenRTM-aist 1.2.2 x86_64」の「Start Naming Service」を起動します。

nameservcer

図 2-6 ネームサーバ起動時のコンソール