OpenRTM-aistで画像取得コンポーネント作成 2.コンポーネントの雛型の生成

2．コンポーネントの雛型の生成

コンポーネントの雛型の生成のためにRTCBuilderを起動してください。

スタートメニューの「OpenRTM-aist 1.2.2 x86_64」の下のOpenRTPから起動します。
この時ワークスペースは[C:\rtcws\]を指定してください。

2.1 新規プロジェクト

新規プロジェクトを作成します。左上の「Open New RTCBuilder Editor」のアイコン（RTの文字とカナヅチのマーク）をクリックして作成を開始します。プロジェクト名は[RaspWEBCamera]とします。

2.2 プロファイル情報の入力とコードの生成

2.2.1 基本

一番左の「基本」タブを選択し、基本情報を設定します。コンポーネントの名前や概要などを記入します。ラベルが赤文字の項目は必須項目です。その他はデフォルトのままで大丈夫です。

2.2.2 アクティビティ

次に、「アクティビティ」タブを選択し、使用するアクションコールバックを指定します。
WEBカメラコンポーネントでは、onActivated(), onDeactivated(), onExecute()コールバックを使用します。
画面のonAtivatedの文字をクリックし文字を赤くします。その後画面下部のラジオボタンにて"on"を選択します。onDeactivated, onExecuteについても同様の操作を行います。
画面は以下ののようになります。

2.2.3 データポート

「データポート」タブを選択し、データポートの情報を入力します。 先ほど決めた仕様を基に以下のように入力します。

2.2.4 コンフィギュレーション

「コンフィギュレーション」タブを選択し、先ほど決めた仕様を元に、コンフィギュレーションの情報を入力します。制約条件およびWidgetとは、RTSystemEditorでコンポーネントのコンフィギュレーションパラメータを表示する際にGUIで値の変更を行うための形式を表すものです。
ここでは、カメラのサイズをコンフィギュレーションで操作できるようにするので、[height]と[width]を設定します。

2.2.4 言語・環境

「言語・環境」タブを選択し、プログラミング言語を選択します。 ここでは、C++(言語)を選択します。言語・環境はデフォルトでは設定されていないので、指定し忘れるとコード生成時にエラーになりますので、 必ず言語の指定を行うようにしてください。

全ての設定が完了したら、「基本」タブに戻りコード生成ボタンをクリックします。問題がなければコンポーネントの雛型が生成されます。

2.3 CMake

ここまでの作業でWEBカメラコンポーネントの雛型が生成されました。
次の作業としてCMakeを利用してビルド環境のConfigureを行います。
スタートメニューなどからCMake (cmake-gui)を起動します。

画面上部に以下のテキストボックスがあります。
・Where is the source code
・Where to build the binaries
「Where is the source code」にCMakeLists.txtがある場所、「Where to build the binaries」にビルドディレクトリを指定します。
CMakeLists.txtはデフォルトでは、<ワークス ペースディレクトリ>/ RaspWEBCameraに存在します。
ビルドディレクトリとは、ビルドするためのプロジェクトファイルやオブジェクトファイル、バイナリを格納する場所のことです。場所は任意ですが、この場合<ワークスペースディレクトリ>/RaspWEBCamera/buildのように分かりやすい名前をつけたRaspWEBCameraのサブディレクトリを指定することをお勧めします。
ディレクトリは自動で作成されるので指定前に作成する必要はありません。
今回は以下のようになります。

・Specifty the generator for project

※空欄のまま実行すると64bitで実行されます。
ダイアログでFinishを押すとConfigureが始まります。問題がなければ下部のログウインドウにConfiguring doneと出力されますので、続けてGenerateボタンを押します。Generating doneと表示されればプロジェクトファイル・ソリューションファイル等の出力が完了します。