3．ヘッダ、ソースの編集

3.1 ヘッダファイル(RaspWEBCamera.h)の編集

次に先ほど指定したbuildディレクトリの中のRaspWEBCamera.slnをダブルクリックしてVisual Studioを起動します。
起動しましたら、RaspWEBCamera.hとRaspWEBCamera.cppを開いてください。
図3-1 Visual Studio :ソースコード場所

図3-1 Visual Studio :ソースコード場所

OpenCVのライブラリをインクルードします。以下の内容をインクルードしている箇所に追加してください。
※大文字小文字を間違えてもWindowsではコンパイルが通る場合があります。しかしRaspberry Piではエラーが出るので気をつけてください。

//OpenCV用インクルードファイルのインクルード
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc_c.h>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>

画像の保存用にメンバー変数を追加します。以下の内容をclassのprivate:内(// <rtc-template block="private_attribute">の下)に追加してください。

int width;
int height;
cv::VideoCapture cap;
cv::Mat mat_image;
3.2 ソースファイル(RaspWEBCamera.cpp)の編集

以下のように、onActivated(), onDeactivated(), onExecute()を実装します。

onActivated()

RTC::ReturnCode_t RaspWEBCamera::onActivated(RTC::UniqueId ec_id)
{
        std::cout << "Active" << std::endl;
        // カメラ接続
        cap.open(0);
        if (cap.isOpened())std::cout << "USB Camera Connect" << std::endl;
        else std::cout << "USB Camera UnConnect" << std::endl;
        // 画面サイズ設定
        cap.set(CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH, m_width);
        cap.set(CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, m_height);

        return RTC::RTC_OK;
}

onDeactivated()

RTC::ReturnCode_t RaspWEBCamera::onDeactivated(RTC::UniqueId ec_id)
{
        std::cout << "Deactive" << std::endl;
        // カメラ用メモリの開放
        cap.release();
        return RTC::RTC_OK;
}

onExecute()

RTC::ReturnCode_t RaspWEBCamera::onExecute(RTC::UniqueId ec_id)
{
        if (cap.isOpened()){
                if (width != m_width || height != m_height)
                {
                        // 画面サイズ再設定
                        cap.set(CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH, m_width);
                        cap.set(CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, m_height);

                        std::cout << "Width:" << m_width << " Height:" << m_height << std::endl;
                }
                //画像取得
                cap.read(mat_image);

                IplImage frame = mat_image;

                int len = frame.nChannels * frame.width * frame.height;
                // 画面サイズ情報を入れる
                m_WebCameraImage.pixels.length(len);
                m_WebCameraImage.width = frame.width;
                m_WebCameraImage.height = frame.height;
                //画像データをOutPortにコピー
                memcpy((void *)&(m_WebCameraImage.pixels[0]), frame.imageData, len);
                //画像データ出力
                m_WebCameraImageOut.write();

                //コンフィギレーションの値を保存
                height = m_height;
                width = m_width;
        }
        return RTC::RTC_OK;
}

編集を終えたら保存をしてください。