RTC_NineDOF_Ardiuno

コンポーネント情報

公開日：2016年3月31日 ／ 最終更新日：2016年10月2日
投稿者：kohno

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ダウンロード回数：14回

コンポーネント詳細

RTC.xmlより、主要な項目のみ掲載しています。
画面に掲載されている項目については、登録ガイドラインをご確認ください。
掲載されていない項目については、ダウンロードしてご確認ください。

モジュール名

RTC_NineDOF_Ardiuno

バージョン

1.0.0

コンポーネント型

STATIC

アクティビティ型

PERIODIC

コンポーネント種類

DataFlow

最大インスタンス数

1

実行型

PeriodicExecutionContext

実行周期

1000.0

データポート

名前	フローポート	データ型	説明
Pose_In	DataInPort	RTC::TimedPose3D	期待位置姿勢観測値[x,y,z,roll,pitch,yaw]
Position_In	DataInPort	RTC::TimedPoint3D	機体位位置観測値[x,y,z]
Orientation_In	DataInPort	RTC::TimedOrientation3D	機体姿勢観測値[roll,pitch,yaw]
Pose_Out	DataOutPort	RTC::TimedPose3D	期待位置姿勢[x,y,z,roll,pitch,yaw]
Position_Out	DataOutPort	RTC::TimedPoint3D	機体位置[x,y,z]
Orientation_Out	DataOutPort	RTC::TimedOrientation3D	姿勢[roll,pitch,yaw]
Acc	DataOutPort	RTC::TimedAcceleration3D	加速度データ[x,y,z]
Gyro	DataOutPort	RTC::TimedAngularAcceleration3D	ジャイロデータ[x,y,z]
Mag	DataOutPort	RTC::TimedVector3D	地磁気データ[x,y,z]
Tmp	DataOutPort	RTC::TimedDouble	温度

コンフィグレーション

名前	データ型	デフォルト値	設定範囲	説明
Kalman_ON_OFF	int	1		カルマンフィルタON　　　：１ カルマンフィルタOFF　　 ：0
Port	string	/dev/ttyUSB3		デバイスポート名
BAUDRATE	string	B115200		デバイス通信速度
Median_ON_OFF	int	1		メディアンフィルタON/OFF　(データノイズ除去) メディアンフィルタON　　　：１ メディアンフィルタOFF　　 ：0
Orientation_FIX	int	0		他のセンサデータをカルマンフィルタ観測値として使用(Pose_In,Orientation_In) データはInport [roll,pitch,yaw] Orientation_FIX :機能 0：OFF １：yawのみ ２：pitchのみ ３：rollのみ ４：yaw,pitch ５：yaw,roll ６：roll,pitch ６：yaw,roll,pitch
Position_FIX	int	0		他のセンサデータをカルマンフィルタ観測値として使用 (Pose_In,Position_In) [x,y,z] Position_FIX :機能 0：OFF １：xのみ ２：yのみ ３：Zのみ ４：x,y ５：x,z ６：y,z ６：x,y,z
Median_NUM	int	3		メディアンフィルタで扱うデータ数

言語

C++

言語のバージョンとOS

言語のバージョン：1.0.0
OS：Linux
（OSバージョン：Ubuntu 14.04）