コンポーネント情報

公開日:2016年3月31日 / 最終更新日:2016年10月2日
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概要

9軸センサをつないだArdiuno(または何らかのマイコン)からセンサデータ取得。
メディアンフィルタを用いてノイズ除去
カルマンフィルタを用いて機体位置姿勢算出

カテゴリ
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タグ
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ハードウェア
問い合わせ先
株式会社アイザック 
研究開発部
河野 智也
kohno@aizuk.jp
ライセンス
著作権
会津大学
ドキュメント
RTC概要_RTC_NineDOF_Ardiuno.pdf
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更新履歴

更新日 コメント ファイル履歴
2016年03月31日 初回登録 ダウンロード
2016年03月31日
2016年03月31日
2016年09月26日
2016年09月26日 ダウンロード
2016年10月02日 ダウンロード

コンポーネント詳細

RTC.xmlより、主要な項目のみ掲載しています。
画面に掲載されている項目については、登録ガイドラインをご確認ください。
掲載されていない項目については、ダウンロードしてご確認ください。

モジュール名
RTC_NineDOF_Ardiuno
バージョン
1.0.0
コンポーネント型
STATIC
アクティビティ型
PERIODIC
コンポーネント種類
DataFlow
最大インスタンス数
1
実行型
PeriodicExecutionContext
実行周期
1000.0
データポート
名前 フローポート データ型 説明
Pose_In DataInPort RTC::TimedPose3D 期待位置姿勢観測値[x,y,z,roll,pitch,yaw]
Position_In DataInPort RTC::TimedPoint3D 機体位位置観測値[x,y,z]
Orientation_In DataInPort RTC::TimedOrientation3D 機体姿勢観測値[roll,pitch,yaw]
Pose_Out DataOutPort RTC::TimedPose3D 期待位置姿勢[x,y,z,roll,pitch,yaw]
Position_Out DataOutPort RTC::TimedPoint3D 機体位置[x,y,z]
Orientation_Out DataOutPort RTC::TimedOrientation3D 姿勢[roll,pitch,yaw]
Acc DataOutPort RTC::TimedAcceleration3D 加速度データ[x,y,z]
Gyro DataOutPort RTC::TimedAngularAcceleration3D ジャイロデータ[x,y,z]
Mag DataOutPort RTC::TimedVector3D 地磁気データ[x,y,z]
Tmp DataOutPort RTC::TimedDouble 温度
コンフィグレーション
名前 データ型 デフォルト値 設定範囲 説明
Kalman_ON_OFF int 1 カルマンフィルタON   :1
カルマンフィルタOFF   :0
Port string /dev/ttyUSB3 デバイスポート名
BAUDRATE string B115200 デバイス通信速度
Median_ON_OFF int 1 メディアンフィルタON/OFF (データノイズ除去)
メディアンフィルタON   :1
メディアンフィルタOFF   :0
Orientation_FIX int 0 他のセンサデータをカルマンフィルタ観測値として使用(Pose_In,Orientation_In)
データはInport [roll,pitch,yaw]
Orientation_FIX :機能
0:OFF
1:yawのみ
2:pitchのみ
3:rollのみ
4:yaw,pitch
5:yaw,roll
6:roll,pitch
6:yaw,roll,pitch
Position_FIX int 0 他のセンサデータをカルマンフィルタ観測値として使用 (Pose_In,Position_In)
[x,y,z]
Position_FIX :機能
0:OFF
1:xのみ
2:yのみ
3:Zのみ
4:x,y
5:x,z
6:y,z
6:x,y,z
Median_NUM int 3 メディアンフィルタで扱うデータ数
言語
C++
言語のバージョンとOS
言語のバージョン:1.0.0
OS:Linux
(OSバージョン:Ubuntu 14.04)

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