RTC-Library-FUKUSHIMAについて

OpenRTM-aistを利用した、ロボット・テクノロジー・コンポーネント(RTC)のライブラリサイトです。ロボット関連ソフトウェアの標準化、インターフェースの共通化、再利用の促進等を行い、ロボット開発の支援を行うことを目的としています。運営は、福島県の会津大学にて行っております。

本サイト上のミドルウェアとは国立研究開発法人産業技術総合研究所が開発・配布しているRTミドルウエア「OpenRTM-aist」のことを指します。詳細は、下記のリンクからご確認ください。

RTC-Library-FUKUSHIMAに登録されている「RTコンポーネント」およびコンポーネントをつなぎ合わせて機能を提供する「パッケージ」が収納されています。ライブラリから必要なRTコンポーネントやパッケージを検索し、登録されたファイルをダウンロードすることで再利用することが出来ます。また、ライブラリにRTコンポーネントやパッケージを登録することも可能です。RTコンポーネント、パッケージの登録を行うには会員登録を行っていただき、ログインする必要がございます。

RTコンポーネントにかかわる教育資料や、研修で参照する資料を掲載いたします。また、よくある質問をまとめております。

本サイト上のフォーラムは、RTコンポーネントやパッケージの使い方やカスタマイズの議論、またはそれらの情報共有の場とさせていただいております。ユーザー同士の意見交換以外にも、サイト管理者から意見、回答を掲載する場合もございます。フォーラムの利用には会員登録を行い、ログインする必要がございます。

ロボット機能要素をソフトウエアコンポーネントとしてモジュール化したものです。

複数のRTコンポーネントをまとめたものです。具体的にはRTSystemEditorによって結びついた複数のRTコンポーネントをひとつの機能として提供するものです。複数のパッケージをまとめて一つのパッケージとする場合もあります。

サイトの使い方

ライブラリ内をカテゴリ・タグ・テキストのいずれかの方法で検索します。全件表示も可能です。

RTコンポーネント/パッケージ選択

どちらかにチェックをつけた場合、RTコンポーネント・パッケージに絞って検索を行います。チェックをつけない場合、両方に対して検索を行います。

カテゴリ検索

選択したカテゴリで検索を行います。

タグ検索

選択したタグで検索を行います。

キーワード検索

入力したキーワードによる検索を行います。スペースを開けてキーワードを複数入力することで、複数のキーワードに該当する検索を行います(AND検索)。また、検索範囲を指定することで、範囲を絞り込んで検索を行います。
それぞれの検索範囲は下記の通りです。

■—(初期値)
RTコンポーネントまたはパッケージ名、概要、ハードウェア、ライセンスなどを全て検索範囲とします。

■言語
言語を検索範囲とします。C++、Java、Pythonなど。

■ハードウェア
ハードウェアを検索範囲とします。

■【RTコンポーネントのみ】基本項目
モジュール名、コンポーネント型、アクティビティ型、コンポーネント種類、実行型を検索範囲とします。

■【RTコンポーネントのみ】データポート
データポートのデータ型、説明を検索範囲とします。

■【RTコンポーネントのみ】コンフィギュレーション
コンフィギュレーションの名前、データ型、説明を検索範囲とします。

■【RTコンポーネントのみ】OS、依存ライブラリ
OS、依存ライブラリの名称を検索範囲とします。

本サイトは、ライブラリにRTコンポーネントを登録することで、ソフトウェアの標準化、インタフェースの共通化を図り、再利用性を促進することを目的としています。RTコンポーネントの登録には、本サイトの会員登録が必要です。RTコンポーネントは登録者が必要に応じて情報を更新することが出来ます。登録したRTコンポーネントの情報をライブラリから削除する際は、管理者にお問い合わせ下さい。また、RTコンポーネントを更新できる登録者はシステム上から変更できないため、登録者の変更についても管理者にお問い合わせ下さい。登録方法について、詳しくはコンポーネント登録ガイドラインを参照ください。

パッケージは複数のRTコンポーネントがまとめられているため、相互に参照しやすくするため、登録時に、本サイトに登録済みのRTコンポーネントまたはパッケージと紐付けることが可能です。パッケージの登録には、本サイトの会員登録が必要です。パッケージの登録後、登録者は必要に応じて登録したパッケージの情報を更新することが出来ます。登録したパッケージの情報を削除する際は、管理者にお問い合わせ下さい。登録方法について、詳しくはパッケージ登録ガイドラインを参照ください。

本サイトは、RTコンポーネントやパッケージの登録、フォーラムでの発言などに会員登録を必要としています。ユーザー名、メールアドレス、パスワードの入力が必須となります。ニックネーム、お名前、所属は任意ですが、管理者よりコンタクトを取る場合もございますので、是非ご登録ください。登録後、ユーザー承認用のURLを登録いただいたメールアドレス宛に送信いたします。なお、メールアドレスについて、Gmailなどの一部のメールでは迷惑メールに割り振られる可能性がございますので、ご注意ください。会員登録後、ユーザー情報の更新はサイト上部に表示される「ようこそ、○○様」をクリックしてください。会員登録の削除はシステム上からは行えません。お問い合わせフォームよりお問い合わせください。

登録したRTコンポーネントやパッケージは、登録者が更新することが出来ます。サイトにログインした状態で、登録したRTコンポーネントまたはパッケージのページにアクセスすると、ページの最下部に「更新」というボタンが表示されます。更新方法について、詳しくはコンポーネント更新ガイドラインまたはパッケージ更新ガイドラインを参照ください。

RTCBuilderのRTCプロファイルエディタにて設定したRTコンポーネントの各種プロファイル情報をxml形式で保存したファイルです。本サイトは、RTコンポーネントの円滑な登録を行うためにRTC.xmlを読み込むだけで必要な情報が登録されるように設計されております。RTC.xmlはRTCBuilderのRTCプロファイルエディタのプロファイル情報のインポート・エクスポートにて、エクスポートを行うことで生成されます。

その他

OpenRTM-aistのFAQを参照ください。

OpenRTM-aist に含まれる開発ツールの1つであり、RTC をリアルタイムにグラフィカル操作する機能を持っています。機能はコンポーネントコンフィグレーション表示/編集機能、コンポーネント動作変更機能、コンポーネント組み立て機能、システムセーブ/オープン機能、システム復元機能があります。また、 Eclipse 統合開発環境のプラグインとして作成されており、 Eclipse 上にて既存のプラグインとシームレスに操作を行うことができます。

RTコンポーネントのテンプレートを生成する開発ツールです。パラメータを基に RTコンポーネントのテンプレートを生成する機能を持っています。また、 RTCBuilder は Eclipse にて動作し、直感的な操作と他の Eclipse プラグインとのシームレスな連携が可能です。  RTCBuilder は RT System Editor がなくても動作しますが、 RT System Editor がインストールされている場合には、 RTCBuilder とメニューが統合されます。