OpenRTM-aistで画像取得コンポーネント作成 1.コンポーネントの仕様

OpenRTM-aistで画像取得コンポーネント作成

ここではOpenRTM-aistでコンポーネントを作成する方法を学習します。
また、作成したコンポーネントを他の環境で使用する方法についても学ぶことができます。

事前準備

このトピックは以下のことを前提としています。

・e-ラーニング全体の事前準備を確認していること
OpenRTM-aistを使うための事前準備

・ここではWindows10を使って説明しています。OSやそのバージョンによりツールやコンポーネントの配置場所、画面の構成に違いがあることがあります。

・Raspberry Piの設定については以下の資料を参考にしてください。
※このe-ラーニングで扱うRaspbianのバージョンは2020-02-13-raspbian-busterです。
Raspberry Pi 設定

・USB接続のWEBカメラがあること
 

1．コンポーネントの仕様

1.1 作成するコンポーネントについて

作成するコンポーネントは、Raspberry Piに接続されたWEBカメラから画像を取得し、OutPortで画像データを出力するコンポーネントです。

コンポーネントの動作は、OpenCVを使用しWEBカメラから画像を取得し、画像データをOutPort(CameraImage型)から出力します。
さらに外部パラメータを使用し、取得する画像の縦幅、横幅を変更することができます。
従って、このコンポーネントはOutPort(CameraImage型)を1つ持ち、コンフィギュレーションで画像サイズを変更するパラメータを持ちます。

このコンポーネントはRaspberry Pi上で起動しデータを取得します。取得したデータはPCで起動されたビューアコンポーネントに送られPC側で表示されます。システムのイメージは以下ののようになります。

1.2 仕様まとめ

以上のことをまとめるとコンポーネントは次のようになります。