RTM仕様災害対応小型電動クローラロボット「SPIDER」

遠隔操作により建屋内不整地踏破を目的とした、メインクローラ及びサブクローラを有する小型クローラロボットです。また、6軸アームを２本搭載し、物体の把持や簡易な作業を行うことができます。
遠隔操作を補助するためのセンサとして、USBカメラ、9軸センサ、レーザレンジセンサ、GPS、TOFカメラが搭載されています。ロボットの操縦はタブレット端末や、ゲームコントローラにより行います。PCを1台搭載しており、このPCにより各クローラ動作の為のモータ、各種センサ情報を制御します。搭載PCには、国立研究開発法人産業総合研究所により開発されたロボットシステムミドルウェアである OpenRTM-aist を導入し、モータ、センサ等の制御のためにRTコンポーネントを用いています。OpenRTMの仕様に準拠しているため、蓄積されたRTC群を利用することで機能追加・高機能化等を比較的容易に実現可能です。加えて、海外製のロボット用ミドルウェアROS（indigo)を導入しております。ROSパッケージの１つであるHector SLAMを導入し、レーザレンジセンサによる周囲環境2D地図作成機能と自己位置推定機能を追加しています。自律移動に向け、ROS-OpenRTM間で通信することで、OpenRTM側にROSで推定した自己位置座標データを送信するシステムを構築しました。