コンポーネント情報

公開日:2016年3月31日 / 最終更新日:2016年10月2日
投稿者:

概要

E2クローラ動作用RTC

カテゴリ
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タグ
/
ハードウェア
E2
問い合わせ先
株式会社アイザック 
研究開発部
河野 智也
kohno@aizuk.jp
ライセンス
著作権
会津大学
ドキュメント
RTC概要_RTC_E2_Crawler.pdf
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その他
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E2_System
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ダウンロード回数:6

更新履歴

更新日 コメント ファイル履歴
2016年03月31日 初回登録 ダウンロード
2016年09月26日
2016年10月02日 ダウンロード

コンポーネント詳細

RTC.xmlより、主要な項目のみ掲載しています。
画面に掲載されている項目については、登録ガイドラインをご確認ください。
掲載されていない項目については、ダウンロードしてご確認ください。

モジュール名
RTC_E2_Crawler
バージョン
1.0.0
コンポーネント型
STATIC
アクティビティ型
PERIODIC
コンポーネント種類
DataFlow
最大インスタンス数
1
実行型
PeriodicExecutionContext
実行周期
1000.0
データポート
名前 フローポート データ型 説明
Pose3D DataInPort RTC::TimedPose3D 外部センサ等で推定したロボット位置姿勢入力
Velocity_In DataInPort RTC::TimedVelocity2D ロボット目標速度
Sub_Angle DataInPort RTC::TimedDoubleSeq サブクローラ目標角度
Mode DataInPort RTC::TimedLongSeq 機体制御モード
MOT_Main DataInPort RTC::TimedLongSeq メインモータ(メインクローラ)PWM値を直接設定
MOT_Sub DataInPort RTC::TimedLongSeq サブモータ(サブクローラ)PWM値を直接設定
Odometry DataOutPort RTC::TimedPose3D オドメトリにより算出した機体位置姿勢
Velocity_Out DataOutPort RTC::TimedVelocity2D オドメトリにより算出した機体速度
Load DataOutPort RTC::TimedDoubleSeq 各モータ負荷
コンフィグレーション
名前 データ型 デフォルト値 設定範囲 説明
BAUDRATE1 string B57600 SH1(メインモータ)通信速度
BAUDRATE2 string B57600 SH2(サブモータ)通信速度
BAUDRATE3 string B57600 SH3(サブモータ)通信速度
SH1_PORT string /dev/ttyUSB0 SH1(メインモータ) Port名
SH2_PORT string /dev/ttyUSB1 SH2(サブモータ) Port名
SH3_PORT string /dev/ttyUSB2 SH3(サブモータ) Port名
kp_R double 2.5 pid ゲイン 右メインモータ pゲイン
ki_R double 1.9 pid ゲイン 右メインモータ iゲイン
kd_R double 2 pid ゲイン 右メインモータ dゲイン
kp_L double 2.5 pid ゲイン 左メインモータ pゲイン
ki_L double 1.9 pid ゲイン 左メインモータ iゲイン
kd_L double 2 pid ゲイン 左メインモータ dゲイン
Rw double 0.07681 車輪半径
T double 0.3288 車輪間距離
言語
C++
言語のバージョンとOS
言語のバージョン:1.0.0
OS:LINUX
(OSバージョン:Ubuntu 14.04)

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