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第８回会津大学ロボットシンポジウム　開催のお知らせ　

日　時：2023年6月9日（金曜日）13時30分～15時30分
場　所：会津大学先端ICTラボ（LICTiA）、福島ロボットテストフィールド、オンライン（Zoom）

内　容
　13:30-13:35　開会あいさつ（会津大学　理事　岩瀬次郎）
　13:35-13:40　共催あいさつ（福島ロボットテストフィールド　副所長 若井洋）
　13:40-14:45　研究発表
　　- 2022年度全体の成果について（会津大学　教授　成瀬継太郎）
　　- 成果発表（東日本計算センター、アクアクルー、日本アドシス）
　14:45～14:55【10分休憩】
　14:55-15:25　デモ動画解説
　　- アイザック、FSK、福島コンピューターシステム
15:25-15:30　閉会あいさつ（会津大学　プロジェクトマネージャ　屋代眞）

【視聴URL】
　Zoom　https://tinyurl.com/2z7987wy

はじめに

会津大学　理事（産学連携担当）
岩瀬　次郎


皆さんこんにちは。
会津大学の産学連携を担当しております理事の岩瀬です。
会津大学のロボット事業は、浜通りの復興を目指すイノベーションコースト構想の一環として、2015年から開始されました。ステージ１の3年間では「ロボットソフトウェアの標準化」と「産学連携体制の構築」を行いました。ステージ２では「ロボットにおけるデータの活用」と「産学連携体制の拡充」を推進しました。
今期のステージ３は「先端ICT×ロボット」として会津大の持つデータベース、データ解析、通信、シミュレーションなど先端ICT技術によるロボット制御の高度化、ロボット同士が情報を共有するクラウドロボティクス、ロボットを通じて実世界とバーチャルの世界を一体化させるサイバーフィジカルシステムをメインテーマとしています。会津大学ロボットテストフィールド（RTF）研究センターでの、RTF施設を活用した実証研究も着実に進んでいます。昨年度には福島国際研究教育機構（F-REI）の先行研究として本学のクラウドロボティクスが採択されました。
人材育成では、「復興知事業」により浜通りでの高校生など若い方へのロボット技術やプログラミング研修も実施し、昨年度ではのべ250人近くの方々が受講されました。
開発者の育成と情報交換の場として、会津ロボットデュアルウェアコミュニティには15社、約200人の技術者に参加いただき、ロボットSWの開発コミュニティとしては日本最大です。学生のロボット関連活動への参加も約100人に及んでいます。先端ICTラボにあるソフトウェアライブラリふくしまに登録されたSW部品は145件に及び、これらは機能別に格納され、オープンソースとして無償でお使いいただけます。
当事業もステージ３の最終年度を迎えます。今回のロボットシンポジウムでは企業、自治体などの皆様との協業によるロボット事業の成果を紹介します。会津大学は、F-REIの発足などさらに活動の本格化するイノベーションコースト構想のロボット領域において、RTFも活用し、ICTによるロボット及びふくしまブランドのロボット開発を推進します。引き続き皆様のご支援、協業の程よろしくお願いいたします。ありがとうございます。

2022年度プロジェクト概要

プロジェクトリーダー
成瀬　継太郎　教授

【背景と目標】
従来のロボットシステムは図1の物理空間にある移動ロボットが１台からなるもので、単体ロボットが地図生成、経路計画、ナビゲーションをすべて行っていました。
しかしロボットの作業空間が大きくなり、また要求されるタスクが増えると、複数台のロボットが連携して動くことが望まれます。さらに他のロボットのセンサやオフィスの天井の監視カメラと連携することにより、単一のロボットでは観測できない広い状況の認識が可能になり、ロボットシステムがより効率的に動作することが可能になります。
私たちはオフィスロボットに限らず様々なロボットシステムで、複数のサブシステムを連携した大きなシステムを実現するためのシステム化の理論構築を行い、概念検証実験を通じてその検証をしています。

図1:目標：仮想＝物理システムによる知識の生成

【2022年度の成果】
上の目標に対して私たちは2022年度に図２に示される研究開発を行いました。
応用分野は３つあり、(A)オフィスロボット、(B)災害対応ロボット、(C)遠隔IoRTシステムです。

図2:研究目標項目：データ中心な仮想＝物理分散ロボットシステム

（A）オフィスロボット
オフィスロボットでの大きな課題は環境の変化です。オフィスには人がいますがロボットにとっては動的障害物です。またオフィスでは椅子や机の位置がときどき変化したり、荷物運びの台車があったりしますが、ロボットには移動可能だが長い時間同じ場所に留まる準静的な障害物になってしまいます．これらは場合によっては地図の作り直しが必要になりますが、従来の手法ではシステムを停止する必要があります。
私たちのシステムでは移動ロボット・経路計画・監視カメラシステムが連携しデータを共有しすることによって、システムを停止することなく環境に変化に追従することを目指しています。さらにロボットシミュレータと連携することにより、仮想空間内で地図を生成することにも取り組んでいます。2022年度は各サブシステムの開発を行いました。2023年度は各サブシステムを連携し、全体システムとして概念検証実験を行う予定です。

(B)災害対応ロボット
2022年度　会津ロボットデュアルウェア研究会 災害対応ロボットでは、2022年度はロボットが送り出す関節角度データや速度データを受け取り、それを仮想空間のロボット姿勢ビジュアライザで表示する機能を開発しました。2023年度はロボットが現実空間で取得した環境情報をオンライン・リアルタイムでビジュアライザで表示できるようにし、遠隔操作のためのインターフェスとして使えるようにする予定です。

(C)遠隔IoRTシステム
2022年度　会津ロボットデュアルウェア研究会 遠隔IoRTシステムは、20~30km離れた場所に制御盤の点検を遠隔から行えるようにする取り組みです。点検作業そのものはボタンを押しらたランプが灯るかを確認するといった簡単な内容ですが、そのために実際に点検員が現地に行って作業をするのは大変です。そこで遠隔地の制御盤に簡単なロボットデバイスを設置し、ボタンを押す・ランプの明滅の確認をインターネット経由で操作・観測できるようにするシステムです。2022年度は実際に遠隔地にIoRTシステムを接地し概念検証実験を行いました。2023年度はシステムを開発を進め、実証試験を行うことを目指しています。