OpenRTM-aistでコンポーネント作成入門 6.コンポーネントの動作確認

6．コンポーネントの動作確認

コンポーネントが仕様通りに動くことを確認をします。

6.1 ネームサーバの起動

コンポーネントの参照を登録するためのネームサーバを起動します。
スタートメニューから[OpenRTM-aist 1.2.2 x84_64]→ [Start Naming Service]をクリックしてください。

6.2 コンポーネントの起動

ConsoleFloatInとConsoleFloatoutのコンポーネントを起動します。
[3．ConsoleInFloatのソースコード編集]と[5. ConsoleOutFloatのソースコード編集]を参考にコンポーネントを起動してください。

6.5 コンポーネントの接続

スタートメニューから[OpenRTM-aist 1.2.2 x84_64]→[RTSystemEditor]をクリックしてください。
RTSystemEditorが起動したら、画面左側のName Service Viewのコンセントアイコンをクリックし、ネームサーバに接続します。

以下の画像のように表示されたら、メニューバーのonline エディタアイコン(ON と書かれたアイコン)をクリックし、System Diagramを開きます。

左側のName Service Viewから各コンポーネントをドラッグアンドドロップしSystem Diagram上に配置します。その後にデータポートを以下の画像のように接続します。

6.6 コンポーネントのアクティベート

RTSystemEditorの上部にある緑色の「ALL」アイコンをクリックし、全てのコンポーネントをアクティベートします。正常にアクティベートすると、以下の画像のように黄緑色でコンポーネントが表示されます。

6.7 動作確認

ConsoleInFloatコンポーネントのコンソールに[Plase input float number :]と表示されます。
数字を入力後、ConsoleOutFloatコンポーネントのコンソールに[float number :xx]のxxに入力した数字が表示されていることを確認してください。

図6-5 結果例 :ConsoleIn

図6-6 結果例 :ConsoleOut

※Pythonの場合floatを使用しているため誤差が表示される場合があります。表示されても問題ないので作業を続けてください。