OpenRTM-aistでコンポーネント作成入門 7.ConsoleConvertFloatの雛型の生成

7．ConsoleConvertFloatの雛型の生成

コンポーネントの雛型の生成のためにRTCBuilderを起動してください。
この時ワークスペースは[C:\rtcws\]を指定してください。

7.1 新規プロジェクト

新規プロジェクトを作成します。左上の「Open New RTCBuilder Editor」のアイコン（RTの文字とカナヅチのマーク）をクリックして作成を開始します。プロジェクト名は[ConsoleConvertFloat]とします。

7.2 プロファイル情報入力とコードの生成

7.2.1 基本

一番左の「基本」タブを選択し、基本情報を設定します。コンポーネントの名前や概要などを記入します。ラベルが赤文字の項目は必須項目です。その他はデフォルトのままで大丈夫です。

7.2.2 アクティビティ

次に、「アクティビティ」タブを選択し、使用するアクションコールバックを指定します。
ConsoleConvertFloatでは、onActivated(), onDeactivated(), onExecute()コールバックを使用します。
画面のonAtivatedの文字をクリックし文字を赤くします。その後画面下部のラジオボタンにて"on"を選択します。onDeactivated, onExecuteについても同様の操作を行います。
画面は下図のようになります。

7.2.3 データポート

「データポート」タブを選択し、データポートの情報を入力します。 先ほど決めた仕様を基に以下のように入力します。

7.2.4 コンフィギュレーション

「コンフィギュレーション」タブを選択し、先ほど決めた仕様を基に、コンフィギュレーションの情報を入力します。制約条件およびWidgetとは、RTSystemEditorでコンポーネントのコンフィギュレーションパラメータを表示する際にGUIで値の変更を行うための形式を表すものです。

7.2.4 言語・環境

「言語・環境」タブを選択し、プログラミング言語を選択します。 C++かPythonを選択します。言語・環境はデフォルトでは設定されていないので、指定し忘れるとコード生成時にエラーになりますので、 必ず言語の指定を行うようにしてください。