パッケージ情報

公開日:2024年4月26日
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概要

このパッケージはロボットのナビゲーション動作において、スタック発生時のリカバリー処理のプラグインです。 実装内容としては、スタック発生時にRDRへ外部カメラシステムにて認識したロボットの位置情報の問い合わせを行い、取得した最新の位置情報をもとにAMCLの初期位置リセットを行います。

カテゴリ
タグ
/ /
ハードウェア
OS
Ubuntu(20.04.5 LTS (Focal Fossa))
言語
OpenRTMのバージョン
関連するRTコンポーネント(登録済み)
関連するRTコンポーネント(外部サイト)
問い合わせ先
株式会社日本アドシス
u-aizu.pj[at]jadsys.co.jp
ライセンス
著作権
Copyright (c) 2023, Japan Advanced System,Ltd. All rights reserved.
ドキュメント

GithubのURL:https://github.com/jadsys/relocalization_recovery/blob/main/README.md

relocalization_recovery

概要

このパッケージはロボットのナビゲーション動作において、スタック発生時のリカバリー処理のプラグインです。 実装内容としては、スタック発生時にRDRへ外部カメラシステムにて認識したロボットの位置情報の問い合わせを行い、取得した最新の位置情報をもとにAMCLの初期位置リセットを行います。

インストール方法

1.ROSワークスペースのディレクトリに移動し、リポジトリをクローン

cd ~/{ROSワークスペースディレクトリ}/src/
git clone -b "2023年度成果物" https://github.com/jadsys/relocalization_recovery.git

2.Buildを行う

cd relocalization_recovery
catkin build --this

X. 依存関係の解決

当パッケージでは外部パッケージとして以下を利用しております。

その他のパッケージは以下の方法でインストール可能です。

# vcsツールのインストール(既にインストール済みの場合スキップ)
sudo pip install -U vcstool

# rosdepのインストール
sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init # 過去に実行済みの場合は実行不要
rosdep update # 過去に実行済みの場合は実行不要

# 依存関係のインストール
cd ~/{ROSワークスペースディレクトリ}/src
vcs import  < relocalization_recovery/dependency.rosinstall
rosdep install -i --from-paths relocalization_recovery
catkin build

ライセンス

BSD 3-Clause License

Copyright (c) 2023, Japan Advanced System,Ltd. All rights reserved.

Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification, are permitted provided that the following conditions are met:

  • Redistributions of source code must retain the above copyright notice, this list of conditions and the following disclaimer.

  • Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice, this list of conditions and the following disclaimer in the documentation and/or other materials provided with the distribution.

  • Neither the name of the copyright holder nor the names of its contributors may be used to endorse or promote products derived from this software without specific prior written permission.

THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT HOLDER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.


関連リンク
その他
ファイルダウンロード

GithubのURL:https://github.com/jadsys/relocalization_recovery/tree/main

更新履歴

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2024年04月26日 初回登録

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