affine_trans_of_map
概要
このパッケージは同じ場所を示した（地図の更新等によって）座標系の異なる二次元格子地図（GridMap）同士をどちらか一方に合わせる（変換する地図をSource、合わせこむ先の地図をTarget）の座標の補正を行うために開発されました。
入力された同一地点の差分情報（位置と姿勢）を使い、アフィン変換にて座標系を補正した地図の生成を行います。
インストール方法
1．ROSワークスペースのディレクトリに移動し、リポジトリをクローン
cd ~/{ROSワークスペースディレクトリ}/src/
git clone -b "2023年度成果物" https://github.com/jadsys/affine_trans_of_map.git
2．Buildを行う
cd affine_trans_of_map
catkin build --this
X. 依存関係の解決
当パッケージでは外部パッケージとして以下を利用しております。
それぞれのインストールを行います。
# vcsツールのインストール（既にインストール済みの場合スキップ）
sudo pip install -U vcstool
# rosdepのインストール
sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init # 過去に実行済みの場合は実行不要
rosdep update # 過去に実行済みの場合は実行不要
# 依存関係のインストール
cd ~/{ROSワークスペースディレクトリ}/src
vcs import < affine_trans_of_map/dependency.rosinstall
rosdep install -i --from-paths affine_trans_of_map
catkin build
ライセンス
BSD 3-Clause License
Copyright (c) 2023, Japan Advanced System,Ltd.
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使用ライブラリ関係
Apache 2.0 License