パッケージ情報

公開日:2024年4月26日
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概要

このパッケージは同じ場所を示した(地図の更新等によって)座標系の異なる二次元格子地図(GridMap)同士をどちらか一方に合わせる(変換する地図をSource、合わせこむ先の地図をTarget)の座標の補正を行うために開発されました。 入力された同一地点の差分情報(位置と姿勢)を使い、アフィン変換にて座標系を補正した地図の生成を行います。

カテゴリ
タグ
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ハードウェア
OS
Ubuntu(20.04.5 LTS (Focal Fossa))
言語
OpenRTMのバージョン
関連するRTコンポーネント(登録済み)
関連するRTコンポーネント(外部サイト)
問い合わせ先
株式会社日本アドシス
u-aizu.pj[at]jadsys.co.jp
ライセンス
著作権
Copyright (c) 2023, Japan Advanced System,Ltd. All rights reserved.
ドキュメント

GithubのURL:https://github.com/jadsys/affine_trans_of_map/blob/main/README.md

affine_trans_of_map

概要

このパッケージは同じ場所を示した(地図の更新等によって)座標系の異なる二次元格子地図(GridMap)同士をどちらか一方に合わせる(変換する地図をSource、合わせこむ先の地図をTarget)の座標の補正を行うために開発されました。 入力された同一地点の差分情報(位置と姿勢)を使い、アフィン変換にて座標系を補正した地図の生成を行います。

インストール方法

1.ROSワークスペースのディレクトリに移動し、リポジトリをクローン

cd ~/{ROSワークスペースディレクトリ}/src/
git clone -b "2023年度成果物" https://github.com/jadsys/affine_trans_of_map.git

2.Buildを行う

cd affine_trans_of_map
catkin build --this

X. 依存関係の解決

当パッケージでは外部パッケージとして以下を利用しております。

それぞれのインストールを行います。

# vcsツールのインストール(既にインストール済みの場合スキップ)
sudo pip install -U vcstool

# rosdepのインストール
sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init # 過去に実行済みの場合は実行不要
rosdep update # 過去に実行済みの場合は実行不要

# 依存関係のインストール
cd ~/{ROSワークスペースディレクトリ}/src
vcs import  < affine_trans_of_map/dependency.rosinstall
rosdep install -i --from-paths affine_trans_of_map
catkin build

ライセンス

BSD 3-Clause License

Copyright (c) 2023, Japan Advanced System,Ltd. All rights reserved.

Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification, are permitted provided that the following conditions are met:

  • Redistributions of source code must retain the above copyright notice, this list of conditions and the following disclaimer.

  • Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice, this list of conditions and the following disclaimer in the documentation and/or other materials provided with the distribution.

  • Neither the name of the copyright holder nor the names of its contributors may be used to endorse or promote products derived from this software without specific prior written permission.

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使用ライブラリ関係

OpenCV

Apache 2.0 License


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その他
ファイルダウンロード

GithubのURL:https://github.com/jadsys/affine_trans_of_map

更新履歴

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2024年04月26日 初回登録

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