コンポーネント情報

公開日:2016年3月25日 / 最終更新日:2018年3月27日
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概要

コントローラー系RTCから受信したWaypointをフライトコントローラーに送出します。
フライトコントローラーからセンサー情報等を取得して他RTCに送出します。

カテゴリ
タグ
/ / /
ハードウェア
DIY Quad(Kit) / Raspberry Pi 2
問い合わせ先
株式会社 東日本計算センター
ライセンス
著作権
会津大学
ドキュメント
関連リンク
DroneKit
ArduPilot
その他
DIY Quad KitおよびNavio+は販売終了モデルです。
関連するページ
ドローン隊列飛行システム
鳥瞰視点カメラロボット(ドローン)システム
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ダウンロード回数:24

更新履歴

更新日 コメント ファイル履歴
2016年03月25日 初回登録
2016年03月25日
2016年03月25日
2016年03月25日
2016年03月30日
2016年03月31日 ・イメージ画像追加 ・関連リンク追加 ダウンロード
2016年09月30日 一般公開に向け、ライセンス等を更新 ダウンロード
2016年12月27日 [Ver 1.2.0]機能追加(旋回、ターゲット速度調整、移動モード切替)ならびに問題点改善 ダウンロード
2017年02月10日 関連リンク変更(DIY Quad KitおよびNavio+リンク切れのため、OSSに差し替え)
2017年03月30日 [Ver1.3.0]隊列飛行システム対応 ダウンロード
2017年05月01日 コントローラー系RTC不具合対処にともない、内部State(旋回ならびに移動中)判断方法変更 ダウンロード
2017年12月27日 [Ver1.4.0]改善(I/F変更など) ダウンロード
2017年12月29日 RTC.xml差し替え ダウンロード
2018年03月27日 サービスポート追加 ダウンロード
2018年03月27日 概要タイプミス修正 ダウンロード

コンポーネント詳細

RTC.xmlより、主要な項目のみ掲載しています。
画面に掲載されている項目については、登録ガイドラインをご確認ください。
掲載されていない項目については、ダウンロードしてご確認ください。

モジュール名
DroneIO
バージョン
1.4.1
コンポーネント型
STATIC
アクティビティ型
PERIODIC
コンポーネント種類
DataFlow
最大インスタンス数
1
実行型
PeriodicExecutionContext
実行周期
10.0
データポート
名前 フローポート データ型 説明
inTarget DataInPort RTC::DroneTarget Drone flight target position
outGPSDrone DataOutPort RTC::GPSData GPS data for "Drone"
outGyro DataOutPort RTC::TimedOrientation3D 3 axis gyro sensor
outDroneCtrl DataOutPort RTC::DroneCtrl Drone flight control data
outDroneMap DataOutPort RTC::DroneMap Drone map info
outDroneDB DataOutPort RTC::DroneDB Write sensor info to DB
outDroneView DataOutPort RTC::DroneView Write sensor info to Viewer
コンフィグレーション
名前 データ型 デフォルト値 設定範囲 説明
BattCell short 4 2<=x<=7 The number of cells of the battery mounted on the drone.
RTLLowBatt short 30 20<=x<=60 RTL is done when the battery level falls below the threshold.
BattChk string on (off, on) Whether the battery check
TakeoffAlt float 10.0 1.0<=x Takeoff altitude
RTLAlt short 1500 0<=x<=8000 The minimum relative altitude the model will move to before RTL. Set to zero to return at current altitude.
RTLAltFinal short 0 -1<=x<=1000 This is the altitude the vehicle will move to as the final stage of RTL or after completing a mission. Set to zero to land.
WpNavSpeed short 500 0<=x<=2000 Waypoint horizontal speed target.
(This parameter is an alternative to "RTL_SPEED".)
RTLLoitTime int 5000 0<=x<=60000 Time to loiter above home before beginning final descent.
WpNavSpeedDn short 100 0<=x<=500 Waypoint descent speed target.
(This parameter is an alternative to "LAND_SPEED_HIGH".)
LandSpeed short 50 30<=x<=200 The descent speed for the final stage of landing in cm/s.
DisarmDelay short 30 0<=x<=127 Delay before automatic disarm in seconds. A value of zero disables auto disarm.
SystemBehavior string single This RTC has different behaviors depending on the system, so select which system to behave.
RobotID string - Any RobotID.
Be sure to set a value other than the default value.
言語
Python
言語のバージョンとOS
言語のバージョン:2.7.9
OS:Linux(Rasbian)
(OSバージョン:Based on Jessie 8.0)
依存ライブラリ情報
Name Version Info
DroneKit-Python 2.9.0 Drone control API
ArduPilot 3.4.X Drone flight Controller

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