ドローンフライトディレクター

コンポーネント情報

公開日：2017年3月22日 ／ 最終更新日：2018年3月27日
投稿者：(株)東日本計算センター

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ダウンロード回数：9回

コンポーネント詳細

RTC.xmlより、主要な項目のみ掲載しています。
画面に掲載されている項目については、登録ガイドラインをご確認ください。
掲載されていない項目については、ダウンロードしてご確認ください。

モジュール名

DroneFlightDirector

バージョン

1.4.1

コンポーネント型

STATIC

アクティビティ型

PERIODIC

コンポーネント種類

DataFlow

最大インスタンス数

1

実行型

PeriodicExecutionContext

実行周期

10.0

データポート

名前	フローポート	データ型	説明
ButtonIn	DataInPort	RTC::TimedULong	PS4コントローラのボタン入力状態
AnalogIn	DataInPort	RTC::TimedDoubleSeq	PS4コントローラのアナログ入力状態
inDrCtrl1	DataInPort	RTC::DroneCtrl	ドローン1号機のコントロール情報。以下の情報をパッケージ。 ・受信ID(DroneIOからの送信ID) ・ホーム(基地局)座標 ・ドローン現在位置座標 ・加速度 ・磁気コンパス ・ドローンI/Oの内部ステータス
inDrCtrl2	DataInPort	RTC::DroneCtrl	ドローン2号機のコントロール情報。以下の情報をパッケージ。 ・受信ID(DroneIOからの送信ID) ・ホーム(基地局)座標 ・ドローン現在位置座標 ・加速度 ・磁気コンパス ・ドローンI/Oの内部ステータス
inDrCtrl3	DataInPort	RTC::DroneCtrl	ドローン3号機のコントロール情報。以下の情報をパッケージ。 ・受信ID(DroneIOからの送信ID) ・ホーム(基地局)座標 ・ドローン現在位置座標 ・加速度 ・磁気コンパス ・ドローンI/Oの内部ステータス
outVirtualLeader	DataOutPort	RTC::DroneMap	マップ上に仮想リーダー機の現在地を表示するための情報。以下の情報をパッケージ。 ・ドローン現在地座標 ・ターゲット座標 ・磁気コンパス ・ドローンI/Oの内部ステータス
outTarget1	DataOutPort	RTC::DroneTarget	ドローン1号機のターゲット情報。以下の情報をパッケージ。 ・送信ID(1から始まる連番) ・ターゲット座標 ・ターゲット速度 ・旋回方向及び移動量
outTarget2	DataOutPort	RTC::DroneTarget	ドローン2号機のターゲット情報。以下の情報をパッケージ。 ・送信ID(1から始まる連番) ・ターゲット座標 ・ターゲット速度 ・旋回方向及び移動量
outTarget3	DataOutPort	RTC::DroneTarget	ドローン3号機のターゲット情報。以下の情報をパッケージ。 ・送信ID(1から始まる連番) ・ターゲット座標 ・ターゲット速度 ・旋回方向及び移動量
outSettingSpeed	DataOutPort	RTC::TimedFloat	User setting speed
outMoveMode	DataOutPort	RTC::TimedString	移動モード（Absolute or Relative）

コンフィグレーション

名前	データ型	デフォルト値	設定範囲	説明
AltCoefficient	int	1	1<=x<=10	移動ターゲット高度算出係数
LatLonCoefficient	int	10	2<=x<=10	移動ターゲット経緯度算出係数
LatDiff10m	double	0.000137	0.000000<x<0.100000	10mあたりの緯度差分
LonDiff10m	double	0.000108	0.000000<x<0.100000	10mあたりの経度差分
NoseLatDiff10m	double	9.01323	0.000000<=x<=10.000000	10mあたりの機首緯度差分
NoseLonDiff10m	double	8.9831566	0.0000000<=x<=10.0000000	10mあたりの機首経度差分
MoveSpeed	double	3.0	1.0<=x<=10.0	ドローン移動速度
MinAlt	double	2.0	1.0<=x<=100.0	ドローン最小高度
MaxAlt	double	15.0	10.0<=x<=100.0	ドローン最大高度 ※ドローン最大高度(MaxAlt)の設定値は、最小高度(MinAlt)の設定値以上の値とする。
DroneNum	int	3	1<=x<=3	制御するドローン台数
Drone1TakeoffAlt	double	5.0	1.0<=x	ドローン離陸高度　（１号機）
Drone2TakeoffAlt	double	5.0	1.0<=x	ドローン離陸高度　（２号機）
Drone3TakeoffAlt	double	5.0	1.0<=x	ドローン離陸高度　（３号機）

言語

Python

言語のバージョンとOS

言語のバージョン：2.7.6
OS：Linux(Ubuntu 14.04 LTS)