コンポーネント情報

公開日:2017年3月22日 / 最終更新日:2018年3月27日
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概要

Game Controllerから受信したキー情報と各ドローンIOから受信したドローンのセンサー情報等を基に、各ドローンに対しWaypointを送出

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ハードウェア
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株式会社 東日本計算センター
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会津大学
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ダウンロード回数:8

更新履歴

更新日 コメント ファイル履歴
2017年03月22日 初回登録
2017年03月30日 ダウンロード
2017年04月02日 ダウンロード
2017年05月01日 機能修正(移動[Relative]) ダウンロード
2017年12月27日 [Ver 1.4.0]改善(I/F変更など) ダウンロード
2018年03月27日 サービスポート追加により、ドキュメントや画像等を差し替え ダウンロード

コンポーネント詳細

RTC.xmlより、主要な項目のみ掲載しています。
画面に掲載されている項目については、登録ガイドラインをご確認ください。
掲載されていない項目については、ダウンロードしてご確認ください。

モジュール名
DroneFlightDirector
バージョン
1.4.1
コンポーネント型
STATIC
アクティビティ型
PERIODIC
コンポーネント種類
DataFlow
最大インスタンス数
1
実行型
PeriodicExecutionContext
実行周期
10.0
データポート
名前 フローポート データ型 説明
ButtonIn DataInPort RTC::TimedULong PS4コントローラのボタン入力状態
AnalogIn DataInPort RTC::TimedDoubleSeq PS4コントローラのアナログ入力状態
inDrCtrl1 DataInPort RTC::DroneCtrl ドローン1号機のコントロール情報。以下の情報をパッケージ。
・受信ID(DroneIOからの送信ID)
・ホーム(基地局)座標
・ドローン現在位置座標
・加速度
・磁気コンパス
・ドローンI/Oの内部ステータス
inDrCtrl2 DataInPort RTC::DroneCtrl ドローン2号機のコントロール情報。以下の情報をパッケージ。
・受信ID(DroneIOからの送信ID)
・ホーム(基地局)座標
・ドローン現在位置座標
・加速度
・磁気コンパス
・ドローンI/Oの内部ステータス
inDrCtrl3 DataInPort RTC::DroneCtrl ドローン3号機のコントロール情報。以下の情報をパッケージ。
・受信ID(DroneIOからの送信ID)
・ホーム(基地局)座標
・ドローン現在位置座標
・加速度
・磁気コンパス
・ドローンI/Oの内部ステータス
outVirtualLeader DataOutPort RTC::DroneMap マップ上に仮想リーダー機の現在地を表示するための情報。以下の情報をパッケージ。
・ドローン現在地座標
・ターゲット座標
・磁気コンパス
・ドローンI/Oの内部ステータス
outTarget1 DataOutPort RTC::DroneTarget ドローン1号機のターゲット情報。以下の情報をパッケージ。
・送信ID(1から始まる連番)
・ターゲット座標
・ターゲット速度
・旋回方向及び移動量
outTarget2 DataOutPort RTC::DroneTarget ドローン2号機のターゲット情報。以下の情報をパッケージ。
・送信ID(1から始まる連番)
・ターゲット座標
・ターゲット速度
・旋回方向及び移動量
outTarget3 DataOutPort RTC::DroneTarget ドローン3号機のターゲット情報。以下の情報をパッケージ。
・送信ID(1から始まる連番)
・ターゲット座標
・ターゲット速度
・旋回方向及び移動量
outSettingSpeed DataOutPort RTC::TimedFloat User setting speed
outMoveMode DataOutPort RTC::TimedString 移動モード(Absolute or Relative)
コンフィグレーション
名前 データ型 デフォルト値 設定範囲 説明
AltCoefficient int 1 1<=x<=10 移動ターゲット高度算出係数
LatLonCoefficient int 10 2<=x<=10 移動ターゲット経緯度算出係数
LatDiff10m double 0.000137 0.000000<x<0.100000 10mあたりの緯度差分
LonDiff10m double 0.000108 0.000000<x<0.100000 10mあたりの経度差分
NoseLatDiff10m double 9.01323 0.000000<=x<=10.000000 10mあたりの機首緯度差分
NoseLonDiff10m double 8.9831566 0.0000000<=x<=10.0000000 10mあたりの機首経度差分
MoveSpeed double 3.0 1.0<=x<=10.0 ドローン移動速度
MinAlt double 2.0 1.0<=x<=100.0 ドローン最小高度
MaxAlt double 15.0 10.0<=x<=100.0 ドローン最大高度
※ドローン最大高度(MaxAlt)の設定値は、最小高度(MinAlt)の設定値以上の値とする。
DroneNum int 3 1<=x<=3 制御するドローン台数
Drone1TakeoffAlt double 5.0 1.0<=x ドローン離陸高度 (1号機)
Drone2TakeoffAlt double 5.0 1.0<=x ドローン離陸高度 (2号機)
Drone3TakeoffAlt double 5.0 1.0<=x ドローン離陸高度 (3号機)
言語
Python
言語のバージョンとOS
言語のバージョン:2.7.6
OS:Linux(Ubuntu 14.04 LTS)

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