RTC_E2_Crawler_SR

コンポーネント情報

公開日：2017年4月27日
投稿者：kohno

更新日	コメント	ファイル履歴
2017年04月27日	初回登録	ダウンロード

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モジュール名

RTC_E2_Crawler_SR

バージョン

1.0.0

コンポーネント型

STATIC

アクティビティ型

PERIODIC

コンポーネント種類

DataFlow

最大インスタンス数

実行型

PeriodicExecutionContext

実行周期

1000.0

データポート

名前	フローポート	データ型	説明
Pose3D	DataInPort	RTC::TimedPose3D	外部センサ等で推定したロボット位置姿勢入力
Velocity_In	DataInPort	RTC::TimedVelocity2D	ロボット目標速度
Sub_Angle	DataInPort	RTC::TimedDoubleSeq	サブクローラ目標角度
Mode	DataInPort	RTC::TimedLongSeq	機体制御モード
MOT_Main	DataInPort	RTC::TimedLongSeq	メインモータ（メインクローラ）PWM値を直接設定
MOT_Sub	DataInPort	RTC::TimedLongSeq	サブモータ（サブクローラ）PWM値を直接設定
Odometry	DataOutPort	RTC::TimedPose3D	オドメトリにより算出した機体位置姿勢
Velocity_Out	DataOutPort	RTC::TimedVelocity2D	オドメトリにより算出した機体速度
Load	DataOutPort	RTC::TimedDoubleSeq	各モータ負荷

コンフィグレーション

名前	データ型	デフォルト値	説明
BAUDRATE1	string	B57600	SH1(メインモータ)通信速度
BAUDRATE2	string	B57600	SH2(サブモータ)通信速度
BAUDRATE3	string	B57600	SH3(サブモータ)通信速度
SH1_PORT	string	/dev/ttyUSB0	SH1(メインモータ)　Port名
SH2_PORT	string	/dev/ttyUSB1	SH2(サブモータ)　Port名
SH3_PORT	string	/dev/ttyUSB2	SH3(サブモータ)　Port名
kp_R	double	2.5	pid　ゲイン　右メインモータ pゲイン
ki_R	double	1.9	pid　ゲイン　右メインモータ iゲイン
kd_R	double	2	pid　ゲイン　右メインモータ dゲイン
kp_L	double	2.5	pid　ゲイン　左メインモータ pゲイン
ki_L	double	1.9	pid　ゲイン　左メインモータ iゲイン
kd_L	double	2	pid　ゲイン　左メインモータｄゲイン
Rw	double	0.07681	車輪半径
T	double	0.3288	車輪間距離

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