icp_matching

概要

このパッケージは点群データのICPマッチングを行い、差分情報を補正値として配信する機能を持つ。PointCloud化した二次元格子地図を各地図の原点を初期位置としてマッチングを行い、地図同士の差分を補正値として配信する。

インストール方法

1．ROSワークスペースのディレクトリに移動し、リポジトリをクローン

cd ~/{ROSワークスペースディレクトリ}/src/
git clone -b "2023年度成果物" https://github.com/jadsys/icp_matching.git

2．Buildを行う

cd icp_matching
catkin build --this

X. 依存関係の解決

当パッケージでは外部パッケージとして以下を利用しております。

• pcl
• uoa_poc6_msgs

その他のパッケージは以下の方法でインストール可能です。

# vcsツールのインストール（既にインストール済みの場合スキップ）
sudo pip install -U vcstool

# rosdepのインストール
sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init # 過去に実行済みの場合は実行不要
rosdep update # 過去に実行済みの場合は実行不要

# 依存関係のインストール
cd ~/{ROSワークスペースディレクトリ}/src
vcs import  < icp_matching/dependency.rosinstall
rosdep install -i --from-paths icp_matching
catkin build

ライセンス

BSD 3-Clause License

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使用ライブラリ関係

JSON for Modern C++

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pcl

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