object_position_update
概要
このパッケージはChoreonoidのプロジェクトファイル（.cnoid）上のオブジェクトの位置と姿勢の書き換えを行います。現実空間のオブジェクトの位置情報を仮想空間に反映することを目的に開発されました。
天井に設置された監視カメラ等から物体の位置の更新を検出し、その位置情報をもとにシミュレータ環境も更新する場合に使用可能です。
なお、入力する位置情報はカメラ座標系からシミュレータ座標系に変換する必要がございます。
また、更新したプロジェクトファイルを毎回再度読み込む必要があるため、リアルタイム性が要求されるシステムでは利用が困難です。
インストール方法
1．ROSワークスペースのディレクトリに移動し、リポジトリをクローン
cd ~/{ROSワークスペースディレクトリ}/src/
git clone -b "2023年度成果物" https://github.com/jadsys/object_position_update.git
2．Buildを行う
cd object_position_update
catkin build --this
X. 依存関係の解決
当パッケージでは外部パッケージとして以下を利用しております。
その他のパッケージは以下の方法でインストール可能です。
# vcsツールのインストール（既にインストール済みの場合スキップ）
sudo pip install -U vcstool
# rosdepのインストール
sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init # 過去に実行済みの場合は実行不要
rosdep update # 過去に実行済みの場合は実行不要
# 依存関係のインストール
cd ~/{ROSワークスペースディレクトリ}/src
vcs import < object_position_update/dependency.rosinstall
rosdep install -i --from-paths object_position_update
catkin build
ライセンス
BSD 3-Clause License
Copyright (c) 2023, Japan Advanced System,Ltd.
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使用ライブラリ関係
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