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オブジェクトの位置更新

このパッケージはChoreonoidのプロジェクトファイル（.cnoid）上のオブジェクトの位置と姿勢の書き換えを行います。現実空間のオブジェクトの位置情報を仮想空間に反映することを目的に開発されました。 天井に設置され […]

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ロボット統合管理マネージャ

このパッケージは弊社Delivery Robot Node 2の改良版になります。 基本的な機能は変わりませんが、下記の点で機能が追加されております。 ・RDRからの地図取得機能（起動時、ナビゲーション開始時） ・物体認 […]

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HTTP-ROS間通信ブリッジ

このパッケージは東日本計算センター様にて開発されたRDRとのHTTPプロトコルを介した通信を行うためのブリッジモジュールです。 将来的にはpythonへ移行し、rosbridge_libraryによる汎用的なブリッジモジ […]

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点群化された2つの地図間の補正値の算出

このパッケージは点群データのICPマッチングを行い、差分情報を補正値として配信する機能を持つ。PointCloud化した二次元格子地図を各地図の原点を初期位置としてマッチングを行い、地図同士の差分を補正値として配信する。

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2つの2Ⅾ格子地図間の補正

このパッケージは同じ場所を示した（地図の更新等によって）座標系の異なる二次元格子地図（GridMap）同士をどちらか一方に合わせる（変換する地図をSource、合わせこむ先の地図をTarget）の座標の補正を行うために開 […]

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ロボット-RDR/上位系間通信マネージャ

このパッケージは東日本計算センター様にて開発されたRDRや、上位運行管理系等のROSシステム以外の外部システムとの通信を行うためのメッセージ変換や内容の確認等を行う通信管理マネージャである。

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レイヤ地図の統合

このパッケージは静的レイヤ地図、準静的レイヤ地図、動的レイヤ地図、進入禁止レイヤ地図を統合し、自己位置推定用地図と局所経路探索用地図を生成します。

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2Ⅾ占有格子地図の点群化

このパッケージは二次元格子地図を平面のポイントクラウドへ変換します。 点群の位置は各セルに相当し、密度は地図の解像度依存です。

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再自己位置推定によるリカバリープラグイン（recovery behaviorプラグイン）

このパッケージはロボットのナビゲーション動作において、スタック発生時のリカバリー処理のプラグインです。 実装内容としては、スタック発生時にRDRへ外部カメラシステムにて認識したロボットの位置情報の問い合わせを行い、取得し […]

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