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点群化された2つの地図間の補正値の算出

このパッケージは点群データのICPマッチングを行い、差分情報を補正値として配信する機能を持つ。PointCloud化した二次元格子地図を各地図の原点を初期位置としてマッチングを行い、地図同士の差分を補正値として配信する。

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2つの2Ⅾ格子地図間の補正

このパッケージは同じ場所を示した（地図の更新等によって）座標系の異なる二次元格子地図（GridMap）同士をどちらか一方に合わせる（変換する地図をSource、合わせこむ先の地図をTarget）の座標の補正を行うために開 […]

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再自己位置推定によるリカバリープラグイン（recovery behaviorプラグイン）

このパッケージはロボットのナビゲーション動作において、スタック発生時のリカバリー処理のプラグインです。 実装内容としては、スタック発生時にRDRへ外部カメラシステムにて認識したロボットの位置情報の問い合わせを行い、取得し […]

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上位系-ロボット間MQTT通信マネージャ

このパッケージはロボットと上位系間のMQTTプロトコルによるメッセージ通信を行う。 ※ 外部との通信経路が冗長であるため、将来的に廃止の方向。2023年3月現在、通信管理マネージャへの機能の移植を行っている。

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