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再自己位置推定によるリカバリープラグイン（recovery behaviorプラグイン）

このパッケージはロボットのナビゲーション動作において、スタック発生時のリカバリー処理のプラグインです。 実装内容としては、スタック発生時にRDRへ外部カメラシステムにて認識したロボットの位置情報の問い合わせを行い、取得し […]

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上位系-ロボット間MQTT通信マネージャ

このパッケージはロボットと上位系間のMQTTプロトコルによるメッセージ通信を行う。 ※ 外部との通信経路が冗長であるため、将来的に廃止の方向。2023年3月現在、通信管理マネージャへの機能の移植を行っている。

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シミュレーション地図生成自動化システム

Choreonoid上で地図生成を自動で行うシステムになります。自己位置推定やナビゲーションで使用する地図は実機ロボットで取得しており、一度作成した地図は環境情報が大きく変わらない限り再度作成することはありません。そこで […]

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環境の変化検知システム

シミュレーションで準静的物体（机や椅子）の位置の変化を検知するシステム。準静的物体の初期位置と現在の位置を比較して閾値以上の差があれば変化していると認識。準静的物体の現在の位置は、準静的物体に付加したマーカ（QRコード） […]

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環境情報とロボットの情報共有システム

2D ナビゲーションで移動するロボットに対して、外部カメラから推定したロボットの座標とロボットの自己位置推定座標を比較します。座標位置の差が閾値以上の場合、移動ロボットの自己位置推定座標がずれている又は破綻していると考え […]

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外部カメラから障害物の情報を移動ロボットに反映するシステム

シミュレーション（Choreonoid）で動作する移動ロボット（タートルボット3）とRGBDカメラを使用した2Dナビゲーションになります。移動ロボットのナビゲーションにRGBDカメラから障害物の情報を共有します。移動ロボ […]

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